[发明专利]一种六自由度调节装置

权利要求书

1.一种六自由度调节装置，其特征在于，包括：

第一调节座；

可绕第一转轴旋转地安装于所述第一调节座的第二调节座；

可绕第二转轴旋转地安装于所述第二调节座的第三调节座；

可绕第三转轴旋转地安装于所述第三调节座的第四调节座；

可沿第一方向滑动地安装于所述第四调节座的第五调节座；

可沿第二方向滑动地安装于所述第五调节座的第六调节座；

可沿第三方向滑动地安装于所述第六调节座的第七调节座；其中，

所述第一转轴与所述第二转轴垂直，所述第三转轴与所述第一转轴垂直、且与所述第二转轴垂直；

所述第一方向与所述第二方向垂直，所述第三方向与所述第一方向垂直、且与所述第二方向垂直。

2.根据权利要求1所述的六自由度调节装置，其特征在于，所述第一调节座、第二调节座、第三调节座和第四调节座中，每相邻的两个调节座组成一个旋转调节单元，每一个旋转调节单元中，一个调节座为旋转底座，另一个调节座为旋转座，所述旋转底座与所述旋转座可绕所述旋转调节单元的转轴相对旋转地配合连接。

3.根据权利要求2所述的六自由度调节装置，其特征在于，还包括与所述旋转调节单元一一对应的三个偏心调节元件，每一个偏心调节元件用于驱动与其对应的旋转调节单元中的旋转底座与旋转座之间相对旋转运动。

4.根据权利要求3所述的六自由度调节装置，其特征在于，

每一个旋转调节单元中：

旋转底座设有轴心线与所述转轴重合的固定螺钉、以及沿所述转轴的旋转半径方向延伸的腰形槽；

旋转座与所述固定螺钉间隙配合；

与所述旋转调节单元对应的偏心调节元件包括：与所述旋转底座的腰形槽滑动配合的偏心轮和与所述旋转座间隙配合的调节柱；所述调节柱与所述偏心轮固定连接，且所述调节柱的轴心线与所述偏心轮的轴心线平行且不重合，所述调节柱的直径小于所述偏心轮的直径；

当旋转所述偏心调节元件的调节柱时，所述偏心轮在所述调节柱的带动下相对于所述腰形槽滑动并带动所述旋转底座相对于所述旋转座绕所述固定螺钉旋转，以实现所述旋转底座和所述旋转座之间相对旋转运动。

5.根据权利要求3所述的六自由度调节装置，其特征在于，

每一个旋转调节单元中：

所述旋转座设有轴心线与所述转轴重合的固定螺钉、以及沿所述转轴的旋转半径方向延伸的腰形槽；

所述旋转底座与所述固定螺钉间隙配合；

与所述旋转调节单元对应的偏心调节元件包括：与所述旋转座的腰形槽滑动配合的偏心轮和与所述旋转底座间隙配合的调节柱，所述调节柱与所述偏心轮固定连接，且所述调节柱的轴心线与所述偏心轮的轴心线平行且不重合，所述调节柱的直径小于所述偏心轮的直径；

当旋转所述偏心调节元件的调节柱时，所述偏心轮在所述调节柱的带动下相对于所述腰形槽滑动并带动所述旋转座相对于所述旋转底座绕所述固定螺钉旋转，以实现所述旋转底座和所述旋转座之间的相对旋转运动。

6.根据权利要求1～5任一项所述的六自由度调节装置，其特征在于，所述第四调节座、第五调节座、第六调节座和第七调节座中，每相邻的两个调节座组成一个移动调节单元，每一个移动调节单元中，一个调节座为移动底座，另一个调节座为移动座，所述移动底座与所述移动座可沿相对滑动方向相对运动地配合连接。

7.根据权利要求6所述的六自由度调节装置，其特征在于，还包括与所述移动调节单元一一对应的三个螺纹传动元件，每一个螺纹传动元件用于驱动与其对应的移动调节单元中的移动底座与移动座之间相对运动。

8.根据权利要求7所述的六自由度调节装置，其特征在于，

每一个移动调节单元中：

移动底座设有轴心线与所述相对滑动方向平行的螺纹孔；

移动座设有轴心线与所述螺纹孔的轴心线重合的通孔；

与所述移动调节单元对应的螺纹传动元件包括：与所述移动底座螺纹配合、且与所述移动座间隙配合的调节螺栓，以及固定安装于所述调节螺栓、用于对所述移动座进行限位的定位轴肩；

当旋转所述调节螺栓时，所述调节螺栓相对于所述移动底座沿所述螺纹孔的轴心线方向移动并带动所述移动座运动，以实现所述移动底座与所述移动座之间相对运动。