[发明专利]基于丝传动的武装机器人三自由度小惯量仿生腿有效
| 申请号： | 201510938079.7 | 申请日： | 2015-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN105480321B | 公开（公告）日： | 2017-08-25 |
| 发明（设计）人： | 慕林栋;苏波;江磊;许威;蒋云峰;姚其昌;党睿娜;田源木;许鹏;杨天夫;杨建雄 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心11011 | 代理人： | 周恒 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 传动 武装 机器人 自由度 惯量 仿生 | ||
1.一种基于丝传动的武装机器人三自由度小惯量仿生腿，其特征在于，其包括：髋关节Y向驱动器(1)、髋关节Y向驱动滑轮组(2)、膝关节驱动器(3)、髋关节Y向从动滑轮组(4)、臀部(5)、髋关节X向驱动器(6)、膝关节导向滑轮组(7)、传动丝(8)、大腿(9)、小腿(10)、膝关节从动滑轮组(11)；
其中，所述髋关节X向驱动器(6)为一圆柱体形旋转驱动器，其通过联轴器连接臀部(5)，臀部(5)与大腿(9)铰接，大腿(9)与小腿(10)铰接；
所述髋关节Y向驱动器(1)为一圆柱体形旋转驱动器，固定于机器人机身上，通过联轴器与髋关节Y向驱动滑轮组(2)连接；所述膝关节驱动器(3)为一圆柱体形旋转驱动器，固定于机器人机身上，通过联轴器与膝关节驱动滑轮组连接；其中，所述髋关节Y向驱动器(1)与膝关节驱动器(3)同轴线，且其轴线与髋关节X向驱动器(6)的轴线垂直；
所述髋关节Y向驱动滑轮组(2)与髋关节Y向从动滑轮组(4)通过传动丝(8)连接，通过髋关节Y向驱动器(1)驱动髋关节Y向驱动滑轮组(2)，从而带动髋关节Y向从动滑轮组(4)转动，进而带动大腿(9)摆动；
所述膝关节驱动滑轮组经过膝关节导向滑轮组(7)通过传动丝(8)与膝关节从动滑轮组(11)连接，通过膝关节驱动器(3)驱动膝关节驱动滑轮组，从而经过膝关节导向滑轮组(7)带动膝关节从动滑轮组(11)转动，进而带动小腿(10)摆动。
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