[发明专利]一种基于FPGA的步进电机速度控制方法

权利要求书

1.一种基于FPGA的步进电机速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、设定加减速阈值为M，最大步间隔为T1，最小步间隔为T2，实时步间隔T＝T1，加速减速阶段的步间隔之差ΔT＝(T1-T2)/M；

步骤2、接收目标角度值A1；

步骤3、计算目标角度值A1与当前角度值A0的步差绝对值X＝|A1-A0|；

步骤4、当步差绝对值0＜X≤M时，进入步骤5，当步差绝对值X＞M时，进入步骤6，当X＝0时，控制结束，转动停止；

步骤5、等待时间T后发出一次转动控制信号，然后X＝X-1，若T＜T1，则T＝T+ΔT，若T≥T1，则T＝T，进入步骤4；

步骤6、等待时间T后发出一次转动控制信号，然后X＝X-1，若T＞T2，则T＝T-ΔT，若T≤T2，则T＝T，进入步骤4。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当转动总步数X大于2M时，步进电机会由最低速加速转动M步后达到最高速，然后以最高速匀速转动X-2M步后开始减速，减速转动M步后达到最低速，然后停止转动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当转动总步数X大于M，小于等于2M时，步进电机会由最低速加速转动X-M步后开始减速，减速转动X-M步后达到最低速，然后以最低速匀速转动2M-X步后停止转动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当转动总步数X小于等于M时，步进电机以最低速匀速转动X步后停止转动。