[发明专利]一种激光雷达与线结构光视觉系统的光束二重反射判别方法

权利要求书

1.一种激光雷达与线结构光视觉系统的光束二重反射判别方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，建立坐标系

O_W-X_WY_WZ_W为世界坐标系，O_W为坐标原点，X_W指向机器人或无人车前进的方向，Y_W垂直于X_W，Z_W垂直于O_W-X_WY_W平面，指向上方；O_L为激光雷达，O′_L为线结构光视觉系统中的线激光投射装置，O_c为线结构光视觉系统中的摄像机，假设不发生光束二重反射时，激光雷达与线结构光应扫至位置A处；

步骤二，获取光束实际扫射位置信息

由于现实中两者的扫描位置不可能完全重合，设其分别扫至位置A处的附近位置A₁和A₂处，激光雷达获取A₁处的对应雷达类线结构光视觉系统获取A₂处的对应线结构光条中心线线段将其作为位置A处的对应雷达类和线结构光条中心线线段

步骤三：二重反射判别

将雷达类和线结构光条中心线线段的障碍特征量进行对比与印证，当激光雷达与线结构光视觉系统至少有一者发生光束二重反射时，且反射距离较远时，两者之间信息将会发生矛盾，依据此矛盾信息对两者光束二重反射进行有效判别。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤三的判别过程为：设用于表征的A处待观测目标的雷达数据类与对应光条中心线线段的障碍特征量分别为与其中，与分别与为与中所有数据点中x坐标的算术平均值，表征了A处待识别目标沿车体行驶方向的平均位置；[y_A1,y_An]与[y_A1′,y_An′]分别为与中起点与终点的y坐标值，表征了A处待识别目标在车辆行驶区域内沿y方向所处的区间范围；与分别为与中所有数据点中z坐标的算术平均值，表征A处待识别目标平均高度信息；

则当与中表征A处待观测目标的信息同时满足式(1)～(3)三式时，系统判别激光雷达与线结构光视觉系统至少有一者发生了光束的二重反射，即：

或

其中，X_T为系统设定激光雷达与线结构视觉系统在沿车体行进方向上差异的阈值；H_T为系统设定两者在高度上差异的阈值。