[发明专利]雷达图像中的基于多普勒的分割及光流

说明书

相关申请的交叉引用

本申请是2014年9月19日提交的美国临时专利申请序列号为No.62/052696的非临 时申请，其公开内容通过引用全部并入本文。

技术领域

本发明主题涉及使用计算机视觉技术的数字图像处理，更具体地涉及处理图像时 使用经改进以使用图像像素径向速度信息的计算机视觉技术。

背景技术

为了从数字图像中提取有用的信息，已有使用多种计算机视觉技术以处理数字图 像。例如，图像分割技术将图像分割成多个区域来定位图像中的目标和边界(例如，直线和 曲线)。光流技术用于研究由观察者(眼睛或照相机)和场景之间的相对运动引起的图像中 的目标、表面和边缘的运动。具体地，光流技术用于估算光流(即，图像中的一个像素向另一 图像中的另一位置运动的速度)。光流技术被用于运动估算、数据压缩、机器人导航和目标 跟踪。

发明内容

在本发明的一个示例性实施例中，提供一种图像处理方法。所述方法接收包括多 个像素的图像。每个像素包括径向速度信息。所述方法基于像素的径向速度信息将图像的 多个像素分类成多个像素组。所述方法将至少一个像素组与目标相关联。

在本发明的另一个示例性实施例中，提供一种图像处理系统。所述系统包括雷达， 所述雷达被配置用于生成包括多个像素的图像。每个像素包括径向速度信息。所述系统还 包括图像处理模块，所述图像处理模块被配置成基于像素的径向速度信息将图像的多个像 素分类成多个像素组，并将至少一个像素组与目标相关联。

在本发明的另一个示例性实施例中，提供一种用于处理图像的计算机程序产品。 所述计算机程序产品包括存储有体现在一起的程序指令的计算机可读存储介质。所述程序 指令可由处理电路读取，使所述处理电路执行一种方法。所述方法接收包括多个像素的图 像。每个像素包括径向速度信息。所述方法基于像素的径向速度信息将图像的多个像素分 类成多个像素组。所述方法将至少一个像素组与目标相关联。

本发明还公开了以下方案：

方案1：一种用于处理图像的计算机实现方法，其包括：

接收包括多个像素的图像，每个像素包括径向速度信息；

基于所述像素的径向速度信息由计算机将所述图像的所述多个像素分类成多个像素 组；以及

将至少一个所述像素组与目标相关联。

方案2：如方案1所述的方法，其中，所述径向速度信息表示基于目标相对于雷达的 运动而由所述雷达所测量的每个所述像素的径向速度。

方案3：如方案1所述的方法，进一步包括使用适于使用所述像素的所述径向速度 信息的图像分割技术。

方案4：如方案1所述的方法，其中，每个像素进一步包括强度信息，其中，所述分类 进一步基于所述像素的所述强度信息。

方案5：如方案1所述的方法，其中，所述分类包括基于两个像素的径向速度信息来 确定所述多个像素中的一个像素是否与所述多个像素中的另一个像素足够相似。

方案6：如方案1所述的方法，其中，所述分类包括比较所述多个像素中的一个像素 的所述径向速度信息与所述多个像素中的另一个像素的所述径向速度信息。

方案7：一种用于处理图像的系统，其包括：

雷达，其被配置用于生成包括多个像素的图像，每个像素包括径向速度信息；以及

图像处理模块，其被配置成：

基于所述像素的径向速度信息将所述图像的所述多个像素分类成多个像素组；以及

将至少一个所述像素组与目标相关联。

方案8：如方案7所述的系统，其中，所述径向速度信息表示基于目标相对于雷达的 运动而由所述雷达所测量的每个所述像素的径向速度。

方案9：如方案7所述的系统，其中，所述图像处理模块被配置成使用适于使用所述 像素的所述径向速度信息的图像分割技术。

方案10：如方案7所述的系统，其中，每个像素进一步包括强度信息，其中，所述分 类进一步基于所述像素的所述强度信息。

方案11：如方案7所述的系统，其中，所述图像处理模块被配置成通过基于两个像 素的所述径向速度信息确定所述多个像素中的一个像素与所述多个像素中的另一个像素 是否足够相似来进行分类。