[发明专利]用于飞行器的磁性传感器校准

权利要求书

1.一种用于飞行器的磁性传感器校准的方法，该方法包括：

获得用于飞行器的姿态数据、航向角数据、位置数据以及日期信息；

将位置数据和日期信息输入到地球磁场模型中；

将位置数据和日期信息输入到地球磁场模型修正图中；

将姿态数据和航向角数据输入到指北局部水平（NOLL）至机体框架变换模块中；

从地球磁场模型输出地球磁场模型矢量；

从地球磁场模型修正图输出地球磁场模型修正矢量；

用地球磁场模型修正矢量来补偿地球磁场模型矢量以产生已修正地球磁场模型矢量；

将已修正地球磁场模型矢量输入到NOLL至机体框架变换模块中；

将磁场测量数据输入到校准处理单元中；

将真实地球磁场数据从NOLL至机体框架变换模块输入到校准处理单元中；

基于磁场测量数据和真实地球磁场数据在校准处理单元中计算补偿系数；以及

将该补偿系数存储在存储器单元中。

2.权利要求1的方法，还包括：

将存储的补偿系数输出到磁性传感器补偿模块；

将磁场测量数据输入到磁性传感器补偿模块中；

基于磁场测量数据和补偿系数来计算已补偿磁场测量；以及

输出已补偿磁场测量。

3.一种用于飞行器的磁校准的系统，包括：

飞行器中的校准处理单元；

存储器单元，其与所述校准处理单元进行操作通信；

至少一个磁性传感器，其在飞行器上且与所述校准处理单元进行操作通信；

地球磁场模型，其被配置成接收用于飞行器的位置和日期信息并输出地球磁场模型矢 量；

地球磁场模型修正图，其被配置成接收用于飞行器的位置和日期信息并输出地球磁场 模型修正矢量；

加法器，其被配置成将地球磁场模型矢量与地球磁场模型修正矢量组合以产生已修正 地球磁场模型矢量；

指北局部水平（NOLL）至机体框架变换模块，其被配置成接收用于飞行器的姿态数据和 航向角数据，并接收已修正地球磁场模型矢量；以及

磁性传感器补偿模块，其被配置成从所述磁性传感器接收磁场测量数据；

其中，所述校准处理单元被配置成：

从磁性传感器接收磁场测量数据；

从NOLL至机体框架变换模块接收真实地球磁场数据；

基于磁场测量数据和真实地球磁场数据来计算补偿系数；

将补偿系数存储在存储器单元中；以及

将存储的补偿系数输出到磁性传感器补偿模块。