[发明专利]一种包装纸盒取盒剔盒装置

权利要求书

1.一种包装纸盒取盒剔盒装置，其特征在于：包括机架、伺服电机、曲柄滑块机构、凸轮连杆组合机构、机械手；伺服电机安装在机架上，曲柄滑块机构中的导轨安装在机架上，凸轮连杆组合机构中的凸轮板安装在机架上，机械手安装在凸轮连杆组合机构的滑座上；所述的曲柄滑块机构包括摇臂、连杆、导轨、滑块与滑台基座，摇臂一端与伺服电机轴固连，另一端通过连杆与滑台基座连接，滑台基座通过滑块置于导轨上，导轨安装在机架上。

2.根据权利要求1所述的一种包装纸盒取盒剔盒装置，其特征在于：所述的凸轮连杆组合机构包括凸轮板、凸轮随动器、推杆、滑座、直线轴承、摆杆、空间四杆机构；凸轮板安装在机架上，凸轮随动器与推杆上端连接，滑座固装在滑台基座下，直线轴承安装在滑座内，推杆安装在直线轴承中，推杆下端与空间四杆机构连接。

3.根据权利要求1所述的一种包装纸盒取盒剔盒装置，其特征在于：所述的机械手包括旋转座、机架臂、悬臂、压块、支撑臂、转动轴、连架杆、吸盘转动轴、真空吸盘；旋转座通过角接触球轴承与固定板安装在滑座上，悬臂、机架臂通过螺钉与旋转座固连，转动轴通过滚动轴承安装在悬臂与机架臂中，支撑臂用压块与转动轴固连，吸盘转动轴通过滚动轴承安装在两对称的支撑臂中，真空吸盘与吸盘转动轴固连，连架杆一端与机架臂连接，另一端与吸盘转动轴连接。

4.根据权利要求2所述的一种包装纸盒取盒剔盒装置，其特征在于：所述的空间四杆机构包括固定臂、空间连杆、转动臂与转动轴；固定臂固装在滑座上，空间连杆上端与固定臂用关节轴承连接，空间连杆下端与转动臂用关节轴承连接，转动臂固定在转动轴上。

5.根据权利要求3所述的一种包装纸盒取盒剔盒装置，其特征在于：所述的吸盘转动轴上均匀安装三个真空吸盘。