[发明专利]一种自动堆砌机及砌墙控制方法

权利要求书

1.一种自动堆砌机，其特征在于：包括底盘（1）、支架（3）、变幅伸缩机构（4）、直线伸缩机构（5）、夹爪机构（6）和夹爪水平保持机构（7），所述支架（3）装设于底盘（1）上，所述直线伸缩机构（5）一端与支架（3）上端铰接，另一端通过夹爪水平保持机构（7）与夹爪机构（6）连接，所述变幅伸缩机构（4）一端与支架（3）铰接，另一端铰接于直线伸缩机构（5）中部；

所述直线伸缩机构（5）包括基本臂（51）、伸缩臂（52）和伸缩驱动件（53），所述基本臂（51）与支架（3）上端铰接，所述伸缩臂（52）与基本臂（51）平行设置，所述伸缩驱动件（53）的驱动端与伸缩臂（52）连接，在伸缩驱动件（53）的驱动下伸缩臂（52）相对于基本臂（51）作伸缩运动，所述变幅伸缩机构（4）铰接于基本臂（51）中部；

所述夹爪水保持机构（7）包括夹爪垂向臂（71）、垂向臂固定轮（72）、支架臂上滑轮（73）、支架臂下滑轮（74）、基本臂端滑轮（75）和钢丝绳（76），所述夹爪垂向臂（71）一端与伸缩臂（52）前端铰接，夹爪垂向臂（71）另一端与夹爪机构（6）固定连接，所述垂向臂固定轮（72）固定于夹爪垂向臂（71）上，所述支架臂上滑轮（73）和支架臂下滑轮（74）均固定于支架（3）上端，且支架臂上滑轮（73）和支架臂下滑轮（74）的转动中心连线垂直于水平面设置，所述基本臂端滑轮（75）设于基本臂（51）前端，所述钢丝绳（76）一端与垂向臂固定轮（72）固定连接，另一端依次绕过支架臂上滑轮（73）、支架臂下滑轮（74）和基本臂端滑轮（75）后与伸缩臂（52）尾端固定连接，所述垂向臂固定轮（72）、支架臂上滑轮（73）和支架臂下滑轮（74）直径相等。

2.根据权利要求1所述的自动堆砌机，其特征在于：所述夹爪机构（6）包括爪架（61）、夹爪本体（62）和夹爪旋转机构（63），所述爪架（61）与夹爪垂向臂（71）上端固定连接，所述夹爪本体（62）通过夹爪旋转机构（63）可转动的装设于爪架（61）上，且夹爪本体（62）旋转轴线垂直于水平面设置。

3.根据权利要求2所述的自动堆砌机，其特征在于：所述夹爪旋转机构（63）包括伺服电机（631）、主动带轮（632）、从动带轮（633）和皮带（634），所述主动带轮（632）装设于伺服电机（631）输出端，所述从动带轮（633）装设于爪架（61）上并与夹爪本体（62）连接，所述皮带（634）绕设于主动带轮（632）和从动带轮（633）上。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动堆砌机，其特征在于：所述底盘（1）包括基座（11）和回转机构（12），所述回转机构（12）装设于基座（11）上，所述支架（3）下端与回转机构（12）固定连接。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的自动堆砌机，其特征在于：所述变幅伸缩机构（4）为液压油缸或电动缸或电机驱动的螺母丝杠副。