[发明专利]结合单目视觉与激光测距的无人机自主着陆导引方法

权利要求书

1.一种结合单目视觉与激光测距的无人机自主着陆导引方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一、设备的安装以及放置；

首先根据所需定位的目标空间视野，在实验环境中选择三脚架的摆放位置，选择平坦的地方作为三脚架的摆放地点，并将三维度可独立调节的水平载台固定在三脚架上；然后装配相机镜头并将其装在水平转台上；最后，将安装在转动电机上的激光测距装置放置在临近三脚架的一侧并同相机等高的位置，然后测试激光测距仪以保证其能够正常工作；

步骤二、相机以及激光测距装置的姿态调整；

首先分别调节水平载台的水平和竖直转轴使得相机的前后俯仰以及左右倾斜的角度至水平0°；其次，连接电脑并打开相机，将标志灯放置在使标志灯在图像中处于靠近中心的位置打开，调节转台的水平转轴使得光点移至图像长轴的中心，确定相机的光轴方向，建立光轴方向上的相机坐标系；最后，再次检查相机的俯仰以及左右倾斜的角度是否为0°，如是，相机的姿态调整完成，否则继续重复上述步骤调整直至0°；

根据无人机着陆的实际导引范围控制电机转动使激光测距装置与水平方向有一夹角，保证激光测距仪能尽快地检测到无人机上的标志物；

步骤三、确定物体的位置信息和图像像素坐标之间的几何关系；

根据相机的小孔成像模型，物体的位置信息和图像像素坐标存在以下关系；

θ＝arctan(off_u/f)(1)

其中θ为像与实物连线与水平轴所成的锐角，off_u为目标光点距离光心的水平像素偏移，f为焦距；

运用张正友平面标定方法来求解相机内部参数fx,fy以及光点中心的坐标(X,Y)；设图像上目标光点的像素坐标(u,v)，三脚架高度Height；

off_u＝u-X(2)

off_v＝Y-v(3)

其中，off_v为目标光点距离光心的竖直像素偏移；

α＝arctan(off_u/fx)(4)

其中，α为目标与相机光轴方向的竖直夹角；

δ＝arctan(off_v/fy)(5)

其中，δ为目标与相机光轴方向的水平夹角；

β＝arctan(sqrt(tan²(α)+tan²(δ)))(6)

其中，β为目标与相机光轴方向的夹角；

γ＝arctan(off_v/off_u*(fx/fy))(7)

其中，γ为目标在相机坐标系下竖直距离与水平距离所成的夹角；

激光器的测量：

由于激光测距仪束散角有限，该激光组合装置所能覆盖的测量区域有限，因此需要借助电机的转动来保证其一直能够测量到无人机；当测量数据来自于最下端的激光器时，表明无人机当前处于激光测量区域的偏下方位置，此时控制电机向下转动使无人机处于测量区域偏中心位置并读取数据记Dist，该过程使得无人机在着陆阶段一直处在激光器测量区域内；

步骤四、计算三维坐标；

目标的三维坐标为：

Xw＝Dist*cos(β)(8)

Yw＝Dist*sin(β)*cos(γ)(9)

Zw＝Dist*sin(β)*sin(γ)+Height(10)

其中Xw,Yw,Zw分别为目标在当前坐标系下的X,Y,Z方向上的坐标，Dist为激光测距仪测得的目标无人机的距离，Height为相机的高度。

2.根据权利要求1所述的结合单目视觉与激光测距的无人机自主着陆导引方法，其特征在于：所述激光测距装置与三脚架的距离是1米。