[发明专利]无人机控制方法及装置

说明书

技术领域

本公开实施例涉及无人机控制领域，特别涉及一种无人机控制方法及装置。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备操纵的不载人飞机。无人机广泛应用于航拍、农业植保、测绘等领域。

在开始使用无人机时，用户将无人机放置在平地上。用户通过遥控器开启无人机的动力系统，使无人机处于工作状态。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种无人机控制方法及装置。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人机控制方法，该方法包括：

获取无人机被抛出时的起始位置；

检测无人机被抛出后的实时位置与起始位置之间的距离是否达到安全距离；

若实时位置与起始位置之间的距离达到安全距离，则启动无人机的动力系统。

在一个实施例中，实时位置包括无人机的实时高度；起始位置包括无人机的起始高度；

检测实时位置与起始位置之间的距离是否达到安全距离，包括：

检测实时高度高于起始高度的第一高度距离是否达到第一阈值h_safe+。

在一个实施例中，实时位置包括无人机的实时高度；起始位置包括无人机的起始高度；

检测实时位置与起始位置之间的距离是否达到安全距离，包括：

检测实时高度低于起始高度的第二高度距离是否达到第二阈值h_safe-。

在一个实施例中，实时位置包括无人机的实时水平位置和实时高度；起始位置包括无人机的起始水平位置；

检测实时位置与起始位置之间的距离是否达到安全距离，包括：

检测实时水平位置与起始水平位置之间的水平位移距离是否达到第三阈值l_safe且实时高度大于最大下落高度；

最大下落高度是无人机从动力系统启动到机身姿态稳定所需要的最大下落高度。

在一个实施例中，该方法还包括：

通过无人机上的气压传感器获取无人机的实时高度；

或，

通过无人机上的测距传感器获取无人机的实时高度。

在一个实施例中，该方法还包括：

通过全球定位系统GPS获取无人机被抛出后的实时水平位置；

或，

通过机载传感器获取无人机被抛出时的抛出角度和抛出加速度；根据抛出角度、抛出加速度和起始水平位置计算出实时水平位置；

或，

通过机载传感器获取无人机的抛出加速度；根据抛出加速度计算无人机被抛出时的水平速度分量；根据水平速度分量和无人机的被抛出时长检测水平位移距离是否达到第三阈值l_safe。

在一个实施例中，根据水平速度分量和无人机的被抛出时长检测水平位移距离是否达到第三阈值l_safe，包括：

在预定对应表中，查询与水平速度分量对应的时长安全阈值；时长安全阈值是按照水平速度分量抛出后，水平位移距离达到第三阈值l_safe的经验阈值；

检测无人机的被抛出时长是否达到时长安全阈值。

在一个实施例中，该方法还包括：

自动进入悬停状态。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种无人机控制装置，该装置包括：

位置获取模块，被配置为获取无人机被抛出时的起始位置；

距离检测模块，被配置为检测无人机被抛出后的实时位置与起始位置之间的距离是否达到安全距离；

系统启动模块，被配置为若实时位置与起始位置之间的距离达到安全距离，则启动无人机的动力系统。

在一个实施例中，实时位置包括无人机的实时高度；起始位置包括无人机的起始高度；

距离检测模块，包括：

第一检测子模块，被配置为检测实时高度高于起始高度的第一高度距离是否达到第一阈值h_safe+。

在一个实施例中，实时位置包括无人机的实时高度；起始位置包括无人机的起始高度；

距离检测模块，包括：

第二检测子模块，被配置为检测实时高度低于起始高度的第二高度距离是否达到第二阈值h_safe-。

在一个实施例中，实时位置包括无人机的实时水平位置和实时高度；起始位置包括无人机的起始水平位置；

距离检测模块，包括：