[发明专利]一种工业机器人

权利要求书

1.一种工业机器人，包括：托盘，其放置需要转移的工件；第一机械手，其用于将托盘上的工件转移到传送通道上；传送通道，其用于将传送工件；第二机械手，其用于将从传送通道的下游获取工件；切换确定单元，其能够基于传送通道上的工件的聚集程度，确定第一机械手执行转移工件或者重排工件的操作；其特征在于：所述托盘包括设置于其中间的隔板；所述隔板将所述托盘分隔成第一区间和第二区间，所述工件分布在所述第一区间和第二区间内；取件时，所述第一机械手每次仅能够从第一区间或者第二区间中的单个区间进行取件；重排时，所述第一机械手仅能够对于第一区间或者第二区间的单个区间进行重排；区间状态指示单元，其用于指示所述第一区间以及第二区间内是否存在允许被取出的工件，以及指示当前正在取件的单元；区间确定单元，根据所述切换确定单元以及所述区间状态指示单元的信息，确定进行重排或者转移的区间及其操作; 所述第一区间和第二区间分别设置重量传感器，能够分别检测所述第一区间和第二区间内工件的质量；当所述第一区间和第二区间的工件质量大于特定阈值时，所述区间确定单元所述区间状态指示单元的信息，当其中工件质量轻的区间存在允许被取出的工件时，所述区间确定单元确定该工件质量轻的区间进行转移工件的操作。

2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：还包括图像获取单元，所述图像获取单元能够将第一区间或者第二区间划分成多个区域，并且获取各个区域内的图像；转移物候选单元，所述转移物候选单元能够根据所述各个区域内的图像，确定该第一区间或者第二区间内下一个能够进行转移的工件或者确定该第一区间或者第二区间内不存在允许被取出的工件；所述转移物候选单元确定结果传送给所述区间状态指示单元。

3.根据权利要求2所述的 工业机器人，其特征在于：所述切换确定单元基于所述传送通道上工件的个数，确定第一机械手执行转移工件或者重排工件的操作。

4.根据权利要求3所述的工业机器人，其特征在于：所述区间确定单元在确定重排或者传送的区间时：1）区间确定单元获取所述切换确定单元的信息，1.1）当所述切换确定单元确定进行转移工件的操作，所述区间确定单元获取所述区间状态指示单元的信息；1.1.1)如果当前正在取件的区间存在允许被取出的工件，则进行该区间的转移工件操作；1.1.2)如果当前正在取件的区间不存在允许被取出的工件，则查看另外一个区间内是否存在允许被取件的工作；如果另外一个区间存在允许被取件的工件，则进行该另外一个区间的转移工件操作；如果另外一个区间也不存在允许被取件的工件，则对于当前正在区间的区间进行重排工件的操作；1.2)当所述切换确定单元确定进行重排工件的操作时，所述区间确定单元获取所述区间状态指示单元的信息；1.2.1)如果当前正在取件的区间不存在允许被取出的工件，则进行当前正在取件的区间的重排操作；1.2.2)如果当前正在取件的区间存在允许被取出的工件，则查看另外一个区间是否存在允许被取出的工件；如果该另外一个区间不存在允许被取出的工件，则进行该另外一个区间的重排操作；如果该另外一个区间存在允许被取出的工件，则不进行本次重排工件的操作；1.3）根据重排工件后的区间状态，更新区间状态指示单元中各个单元的状态。