[发明专利]多功能供电线路巡检机器人

说明书

技术领域

本发明涉及供电线路领域，尤其涉及一种多功能供电线路巡检机器人。

背景技术

供电线路的结冰即导线覆冰与气象条件有密切关系，通常当线路周围的气温在－2～－10度之间，空气相对湿度90％左右，大雾或毛毛雨，风速在5～15m/s时，最易在导地线上形成。此外还与导线的结构、导线悬挂点高度、线路的走向、线路通过地区水源情况、地形地貌等有一定的关系。

想要提前探知线路的覆冰，就要掌握以上的有关资料，特别是多变的气象资料。解决线路覆冰危害问题，主要还是预防为主，从设计上着手。在线路通过覆冰严重的地区，适当提高线路的设计标准；减小档距以降低杆塔呼称高，增加耐张段数量以减小耐张段长度；在路径选择上尽可能避开高山风口等，以提高线路抗覆冰的能力和事故抢修的速度。

目前，对已形成严重覆冰的线路，目前没有好的清除方法。曾有文章介绍用加热法除冰，即在覆冰线路的导线中通以大电流，使导线发热熔化覆冰。但此法使用设备复杂，对导线有损害。人工破冰作用甚微且极危险。目前还存在一些机器人除冰方案，但设计尚不成熟，结构不够合理，尚不能适应复杂多变的现场工作环境，无法推广使用。

因此，本发明提出了一种多功能供电线路巡检机器人智能化供电线路冰层削减系统，改善机器人的主体架构使其能够适合供电线路现场环境，设计高精度的GPS行波检测设备对现场导线冰层进行准确检测，使得单个机器人除冰整条供电线路成为可能。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种多功能供电线路巡检机器人，采用位于机器人主体上的冰层厚度计算设备对供电线路的实时冰层厚度进行检测，优化现有的机器人结构使得顺利行驶在整条供电线路上成为可能，还引入了多种传感器丰富了巡检机器人的功能，从而能够为远端的监控平台提供更有价值的参考数据。

根据本发明的一方面，提供了一种多功能供电线路巡检机器人，所述巡检机器人包括冰层厚度计算设备、机器人主体和接触式开关传感器，冰层厚度计算设备位于机器人主体上，用于计算巡检机器人所巡检的供电线路的实时冰层厚度，机器人主体与冰层厚度计算设备和接触式开关传感器分别连接，基于供电线路的实时冰层厚度确定除冰策略，同时基于接触式开关传感器所发送的接触障碍信号进行障碍物报警。