[发明专利]环境图像多视角语义切割方法及装置

权利要求书

1.一种环境图像多视角语义切割方法，其特征在于，包括如下步骤，收 集多视角图像数据，对所述多视角图像数据进行预处理，所述预处理包括建 立三维坐标系，将图像中的像素点分为多个超像素；

对所述超像素提取二维特征向量，所述二维特征向量包括RGB值、lab 色彩空间组成的中数、偏差值、偏度或峰态；对所述超像素提取三维特征向 量，所述三维特征向量包括三维点密度；

根据二维特征向量、三维特征向量代入平滑度价值方程，将超像素分割 成多个聚类。

2.根据权利要求1所述的环境图像多视角语义切割方法，其特征在于， 还包括步骤，输入测试序列，计算已分割图像与输入的测试序列中每一个图 像的距离，寻找与测试序列最相近的聚类。

3.根据权利要求1所述的环境图像多视角语义切割方法，其特征在于， 还包括步骤，接收二维图像序列，根据二维图像序列重构三维场景，接收用 户标记信息，根据用户标记信息对二维图像序列进行分割。

4.根据权利要求3所述的环境图像多视角语义切割方法，其特征在于， 还包括步骤，识别超像素的标记信息，用高斯混合模型模拟所述超像素的色 彩分布。

5.根据权利要求1所述的环境图像多视角语义切割方法，其特征在于， 还包括步骤，对所述多视角图像数据定义马尔可夫序列，所述步骤“将图中 的像素点分为多个超像素”后还包括步骤，对每幅输入图像建立节点图，将 属于同一马尔可夫序列的图像的节点图合并。

6.一种环境图像多视角语义切割装置，其特征在于，包括收集模块、预 处理模块、特征提取模块、分类模块；

所述收集模块用于收集多视角图像数据；

所述预处理模块用于对所述多视角图像数据进行预处理，所述预处理包 括建立三维坐标系，将图像中的像素点分为多个超像素；

所述特征提取模块用于对所述超像素提取二维特征向量，所述二维特征 向量包括RGB值、lab色彩空间组成的中数、偏差值、偏度或峰态；对所述 超像素提取三维特征向量，所述三维特征向量包括三维点密度；

所述分类模块用于根据二维特征向量、三维特征向量代入平滑度价值方 程，将超像素分割成多个聚类。

7.根据权利要求6所述的环境图像多视角语义切割装置，其特征在于， 所述收集模块还用于输入测试序列，所述分类模块还用于计算已分割图像与 输入的测试序列中每一个图像的距离，寻找与测试序列最相近的聚类。

8.根据权利要求6所述的环境图像多视角语义切割装置，其特征在于， 还包括标记接收模块，

所述预处理模块还用于接收二维图像序列，根据二维图像序列重构三维 场景；

所述标记接收模块用于接收用户标记信息；

所述分类模块用于根据用户标记信息对二维图像序列进行分割。

9.根据权利要求8所述的环境图像多视角语义切割装置，其特征在于， 还包括色彩识别模块，所述色彩识别模块用于识别超像素的标记信息，用高 斯混合模型模拟所述超像素的色彩分布。

10.根据权利要求6所述的环境图像多视角语义切割装置，其特征在于， 所述预处理模块还用于对所述多视角图像数据定义马尔可夫序列，还用于对 每幅输入图像建立节点图，将属于同一马尔可夫序列的图像的节点图合并。