[发明专利]十字型交叉口左转引导线设计方法

权利要求书

1.一种十字型交叉口左转引导线设计方法,其特征在于，所述的十字型交叉口左转引导线设计方法的步骤如下：

1)建立交叉口坐标系；

2)采集交叉口几何信息：

(1)采集交叉口相关几何参数:

a.从x轴到左转车道中心线的距离w_r；

b.从x轴到进口道双黄线的距离w_m；

c.从x轴到对向内侧起第一条非左转车道右边缘的距离w_o；

d.从x轴到左转结束线的距离w_e；

e.从y轴到出口道最内侧车道左边缘的距离L_in；

f.从y轴到出口道内侧第二条车道右边缘的距离L_out；

g.从y轴到对向进口道停止线的距离L_s；

以上各参数都以“米”为计量单位；

(2)计算内侧左转引导线上冲突点E的坐标；

(3)计算外侧左转引导线上冲突点D的坐标；

3)推导内侧和外侧左转引导线方程式：

(1)将内侧左转引导线方程式的基本形式设为其中x_in、y_in为内侧左转引导线的横、纵坐标,p_in、t_in、q_in为有待标定的内侧左转引导线方程式参数；将外侧左转引导线方程式的基本形式设为其中x_out、y_out为外侧左转引导线的横、纵坐标，p_out、t_out、q_out为有待标定的外侧左转引导线程式参数；

(2)对于内侧左转引导线方程有以下三个约束条件：

a.x_in＝0 y_in＝p_in+q_in＝w_m

由于p_in的值相对于q_in非常小，为了简化计算，使q_in＝w_r；

b.x_in＝L_in y_in＝w_e；

c.y_in＝w_o；

将以上三个条件带入到内侧左转引导线方程式中，就求出p_in、t_in和q_in的值并得到左转引导线方程式,如式(3)所示：

yin=pinetinxin+qin]]>

pin=we-wmetinLintin=2Ls[ln(we-wm)-ln(wo-wm)](2Lin-Ls)Ls+(wo-wm)2qin=wm---(3)]]>

式中：p_in、t_in和q_in为有待标定的内侧左转引导线方程式参数；w_r、w_m、w_o、w_e、L_in和L_s是通过数据采集得到的交叉口几何参数；

(3)对于外侧左转引导线方程有以下三个约束条件：

a.x_out＝0 y_out＝p_out+q_out＝w_r

由于p_out的值相对于q_out非常小，为了简化计算，使q_out＝w_r；

b.x_out＝L_out y_out＝w_e

c.y_out＝w_m

将以上三个条件带入到外侧左转引导线方程式就求出p_out、t_out和q_out的值并得到外侧左转引导线方程式,如式(4)所示：

yout=poutetoutxout+qout]]>

pout=we-wretoutLouttout=ln(we-wr)-ln(wm-wr)Lout-Ls2qout=wr---(4)]]>

式中：p_out、t_out和q_out为有待标定的外侧左转引导线方程式参数；w_r、w_m、w_o、w_e、L_out和L_s是通过数据采集得到的交叉口几何参数；

4)确定内侧和外侧左转引导线：

(1)取内侧左转引导线方程式x∈[0,L_in]一段即为内侧左转引导线；

(2)取外侧左转引导线方程式x∈[0,L_out]一段即为外侧左转引导线。