[发明专利]一种立式移动穿刺机器人

权利要求书

1.一种立式移动穿刺机器人，其特征在于，包括底盘平台(2)、升降机构、旋转机构(6)、倾斜角度调节机构、平移机构和穿刺执行机构；

所述升降机构与所述旋转机构(6)连接，所述升降机构安装于底盘平台(2)上，所述旋转机构(6)安装在升降机构顶端，所述倾斜角度调节机构安装在所述旋转机构(6)上；或，所述旋转机构(6)安装于底盘平台(2)上，所述升降机构安装在所述旋转机构(6)顶端，所述倾斜角度调节机构安装在所述升降机构上；

所述升降机构用于通过升降对穿刺位置的高度进行调整；

所述旋转机构(6)用于通过水平旋转对倾斜角度调节机构、平移机构和穿刺执行机构的周向角度进行调节；

所述倾斜角度调节机构用于对穿刺位置的倾斜角度进行调节；

所述平移机构安装在所述倾斜角度调节机构上，用于对穿刺执行机构的水平位置进行调整；

所述穿刺执行机构安装在平移机构上，用于进行穿刺操作。

2.如权利要求1所述的立式移动穿刺机器人，其特征在于，还包括：

脚轮(1)，安装于底盘平台(2)底部，用于移动穿刺机器人。

3.如权利要求2所述的立式移动穿刺机器人，其特征在于，所述脚轮(1)上安装有锁止器件，用于通过锁止脚轮(1)对穿刺机器人进行固定。

4.如权利要求2或3所述的立式移动穿刺机器人，其特征在于，所述脚轮(1)的数量多于3个。

5.如权利要求1所述的立式移动穿刺机器人，其特征在于，还包括：

移动平台，安装于底盘平台(2)底部，用于移动穿刺机器人。

6.如权利要求1所述的立式移动穿刺机器人，其特征在于，所述升降机构包括第一电机(3)、套筒(4)和推杆(5)；

所述第一电机(3)安装在套筒(4)上，所述推杆(5)安装于套筒(4)内，所述第一电机(3)用于驱动推杆(5)在套筒(4)内上下移动。

7.如权利要求6所述的立式移动穿刺机器人，其特征在于，所述旋转机构(6)包括盘式电机(61)和旋转盘(62)；

所述盘式电机(61)固定在推杆(5)上，所述盘式电机(61)用于通过带动旋转盘(62)进行旋转，对倾斜角度调节机构、平移机构和穿刺执行机构的周向角度进行调节。

8.如权利要求7所述的立式移动穿刺机器人，其特征在于，所述倾斜角度调节机构包括第二电机(7)和安装板(8)；

所述第二电机(7)安装在旋转盘(62)上；

所述安装板(8)与第二电机(7)之间通过旋转轴连接；

所述第二电机(7)用于通过驱动旋转轴旋转，带动安装板(8)倾斜，对穿刺位置的倾斜角度进行调节。

9.如权利要求8所述的立式移动穿刺机器人，其特征在于，所述倾斜角度调节机构还包括支撑块(18)；

所述支撑块(18)安装在旋转盘(62)上，所述支撑块(18)与旋转轴活动连接，用于通过旋转轴支撑安装板(8)、平移机构和穿刺执行机构。

10.如权利要求8所述的立式移动穿刺机器人，其特征在于，所述平移机构包括第一丝杆螺母机构(9)、第三电机(10)和滑块(17)；

所述第一丝杆螺母机构(9)安装在安装板(8)上；

所述第三电机(10)安装于第一丝杆螺母机构(9)的一端；

所述第一丝杆螺母机构(9)的丝杆贯穿所述滑块(17)；

所述第三电机(10)用于通过驱动丝杆螺母机构(9)的丝杆旋转，使滑块(17)沿着第一丝杆螺母机构(9)的丝杆平移。

11.如权利要求10所述的立式移动穿刺机器人，其特征在于，所述穿刺执行机构包括第二丝杆螺母机构(11)、穿刺针(13)、移动滑块(14)和推进电机(16)；

所述第二丝杆螺母机构(11)安装于滑块(17)上，随着滑块(17)的移动而移动；

所述推进电机(16)安装于所述第二丝杆螺母机构(11)一端；

所述第二丝杆螺母机构(11)的丝杆贯穿所述移动滑块(14)；

所述穿刺针(13)安装于所述移动滑块(14)上；

所述推进电机(16)用于通过驱动第二丝杆螺母机构(11)的丝杆旋转，使移动滑块(14)沿着第二丝杆螺母机构(11)的丝杆平移，同时带动穿刺针(13)平移。