[发明专利]一种基于极曲线几何的鱼眼图像稠密立体匹配方法

权利要求书

1.一种基于极曲线几何的鱼眼图像稠密立体匹配方法，其特征在于，所述方法的步骤如下：

步骤1，根据鱼眼相机成像模型推导出鱼眼立体系统的极曲线解析式；

步骤2，根据极曲线解析式为基础规范对应点的搜索路径和选取正确的窗口邻域以计算初始匹配代价；

利用极曲线规范对应点的搜索范围，根据极曲线将整幅图像划分成若干部分；以区域为基础计算初始匹配代价，以待匹配点为中心，在一定数量的相邻极线上分别选取一定数量的β相同的点作为窗口邻域，同时在另一幅图像上用同样的方式逐次对各候选点选取对应邻域，计算初始匹配代价；匹配过程基于区域的立体匹配方法，利用匹配窗口内区域灰度信息的相关程度；其中，β是入射光线与相机x轴所成的角；

步骤3，利用动态规划算法对初始匹配代价进行优化得到鱼眼图像的初始视差图。

2.根据权利要求1所述的一种基于极曲线几何的鱼眼图像稠密立体匹配方法，其特征在于：在步骤1中，先对鱼眼相机模型加入畸变进行优化，然后对优化的摄像机模型进行解析，得到极线方程。

3.根据权利要求1所述的一种基于极曲线几何的鱼眼图像稠密立体匹配方法，其特征在于：在步骤3中，根据推导出的极曲线确定待匹配点在另一幅图像上的候选匹配点，利用邻域分别对候选匹配点进行初始匹配代价计算，然后利用动态规划算法对初始匹配代价进行全局优化得到初始视差图。