[发明专利]一种垛区环境中移动扫描车的自主寻径方法及系统

权利要求书

1.一种垛区环境中移动扫描车的自主寻径方法，其特征在于，包括：

按照垛区排列位置，建立具有供移动扫描车行进的基础行进路径的电子地 图；

所述移动扫描终端按照所述电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用 超声波确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围；

若确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁未处于安全距离范围，则调整所 述移动扫描车的行进方向，并实时记录所述移动扫描终端的位置；

利用实时记录的所述移动扫描终端的位置，对所述基础行进路径进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照垛区排列位置，建 立具有供移动扫描车行进的基础行进路径的电子地图的步骤包括：

按照垛区排列位置，建立电子地图；

在移动扫描车从垛区初始位置初次移动至结束位置期间，通过对所述移动扫 描车车轮所移动的距离进行实时检测，得到按时间顺序排列的所述移动扫描车车 体中心点在所述电子地图中的多个位置；

通过对所述移动扫描车的姿态进行实时检测，得到按时间顺序排列的所述移 动扫描车在所述电子地图中的多个行进方向；

按照时间顺序，将所得到移动扫描车车体的中心点位置和行进方向进行联 接，在所述电子地图中形成供移动扫描车行进的基础行进路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动扫描终端按照所述 电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用超声波确定所述移动扫描车相对 于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围的步骤包括：

利用超声波检测所述移动扫描车车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧 壁的距离以及所述移动扫描车车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距 离；

判断其车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁的距离以及车体右前侧 和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离是否小于预定安全距离阈值；

若小于预定安全距离阈值，则确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁未处 于安全距离范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动扫描终端按照所述 电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用超声波确定所述移动扫描车相对 于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围的步骤包括：

利用超声波检测所述移动扫描车车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧 壁的距离以及所述移动扫描车车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距 离；

根据检测到的所述移动扫描车车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁 的距离以及所述移动扫描车车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离， 计算所述移动扫描车车体中轴线相对于直线通道的中心线的角度偏差；

判断所述角度偏差是否大于预定角度偏差阈值；

若大于预定角度偏差阈值，则确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁未处 于安全距离范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动扫描终端按照所述 电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用超声波确定所述移动扫描车相对 于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围的步骤包括：

利用超声波确定所述垛区通道相对于所述移动扫描车车体的顶部是否狭窄；

若确定所述垛区通道相对于所述移动扫描车车体顶部狭窄，则确定所述移动 扫描车相对于垛区通道侧壁未处于安全距离范围。

6.根据权利要求3或4或5所述的方法，其特征在于，所述移动扫描终端 按照所述电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用超声波确定所述移动扫 描车相对于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围的步骤还包括：

根据检测到的所述移动扫描车车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁 的距离以及所述移动扫描车车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离， 判断所述垛区通道相对于所述移动扫描车车体是否狭窄；

若判断所述垛区通道相对于所述移动扫描车的车体狭窄，则控制所述移动扫 描车停止，并进行报警。