[发明专利]一种移动扫描车的压力中心位置补偿方法及装置

权利要求书

1.一种移动扫描车的压力中心位置补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过对处于静止状态的移动扫描车车轮所受压力进行检测，得到移动扫描车车体相对于由移动扫描车的多个车轮构成的车轮平面的静态压力中心位置；

通过对处于行进状态的移动扫描车车轮所受压力进行实时检测，得到移动扫描车车体相对于所述车轮平面的瞬时压力中心位置；

根据所述瞬时压力中心位置与静态压力中心位置的距离关系，对移动扫描车的配重平台的位置进行调整，以便对所述瞬时压力中心位置进行补偿，使移动扫描车四个轮子上承受的载荷相对一致。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的通过对处于静止状态的移动扫描车车轮所受压力进行检测，得到移动扫描车车体相对于由移动扫描车的多个车轮构成的车轮平面的静态压力中心位置包括：

在移动扫描车静止时，利用安装在移动扫描车每个车轮与底盘之间的压力传感器检测每个车轮承载的静态压力；

利用所述每个车轮承载的静态压力，计算移动扫描车上的设备的静态压力中心位置；

其中，所述的压力传感器包括位于左前车轮位置的左前传感器、位于左后车轮位置的左后传感器、位于右前车轮位置的右前传感器以及位于右后车轮位置的右后传感器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的利用所述每个车轮承载的静态压力，计算移动扫描车上的设备的静态压力中心位置包括：

利用左前车轮承载的静态压力和左后车轮承载的静态压力之和与右前车轮承载的静态压力和右后车轮承载的静态压力之和的差值，得到移动扫描车上的设备的水平静态压力中心位置；

利用左前车轮承载的静态压力和右前车轮承载的静态压力之和与左后车轮承载的静态压力和右后车轮承载的静态压力之和的差值，得到移动扫描车上的设备的垂直静态压力中心位置；

其中，所述静态压力中心位置包括水平静态压力中心位置和垂直静态压力中心位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的通过对处于行进状态的移动扫描车车轮所受压力进行实时检测，得到移动扫描车车体相对于所述车轮平面的瞬时压力中心位置包括：

在移动扫描车行进期间，利用所述压力传感器检测每个车轮承载的动态压力；

利用所述每个车轮承载的动态压力，计算移动扫描车上的设备的瞬时压力中心位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的利用所述每个车轮承载的动态压力，计算移动扫描车上的设备的瞬时压力中心位置包括：

利用左前车轮承载的动态压力和左后车轮承载的动态压力之和与右前车轮承载的动态压力和右后车轮承载的动态压力之和的差值，得到移动扫描车上的设备的水平动态压力中心位置；

利用左前车轮承载的动态压力和右前车轮承载的动态压力之和与左后车轮承载的动态压力和右后车轮承载的动态压力之和的差值，得到移动扫描车上的设备的垂直动态压力中心位置；

其中，所述动态压力中心位置包括水平动态压力中心位置和垂直动态压力中心位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述瞬时压力中心位置与静态压力中心位置的距离关系，对移动扫描车的配重平台的位置进行调整，以便对所述瞬时压力中心位置进行补偿包括：

根据所述距离关系，判断所述瞬时压力中心位置在所述车轮平面预置的调整门限区域之内还是之外；

若判断所述瞬时压力中心位置在所述车轮平面预置的调整门限区域之外，则通过对移动扫描车的配重平台的位置进行调整，对移动扫描车的瞬时压力中心位置进行补偿；

其中，所述的移动扫描车的配重平台安装在车体底盘平台与车轮平面之间，且具有用于水平方向移动的水平导轨和用于垂直方向移动的垂直导轨。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对移动扫描车的配重平台的位置进行调整包括：

根据所述距离关系，通过电机驱动齿轮带动所述配重平台分别沿水平导轨的和垂直导轨移动，使得所述配重平台的位置向静态压力中心位置移动。