[发明专利]一种采用单弹簧连接磁铁支架的水冷壁爬壁机器人

权利要求书

1.一种采用单弹簧连接磁铁支架的水冷壁爬壁机器人，其特征在于，它包括：连接部和两个呈左右对称结构的轮组；

连接部包括：减震片组、减震片支撑架(16)和丝杠(21)；

减震片组呈栅格形状，并且该减震片组在横向和纵向均能够伸缩，减震片支撑架(16)包括相互分离的两部分，减震片组的两端分别与减震片支撑架(16)的两部分铰接，丝杠(21)用于驱动减震片组进行伸缩运动，两个轮组分别固定在减震片支撑架(16)的两部分上；

每个轮组包括：同步带(4)、多个磁铁支架(5)、压紧轮(7)、压紧轮轴(8)、驱动器(9)、碳纤维支架(10)、驱动轮架(11)、同步带主轮(12)、同步带从轮(14)、同步带从轮支撑架(17)、压紧轮支撑板(18)、直流伺服电机(19)、超声波测厚仪(20)、从动轴(22)和主动轴(23)；

压紧轮轴(8)、从动轴(22)和主动轴(23)相互平行，且压紧轮轴(8)位于从动轴(22)和主动轴(23)的上方，压紧轮(7)固定在压紧轮轴(8)末端，同步带主轮(12)固定在主动轴(23)末端，同步带从轮(14)固定在从动轴(22)末端，同步带(4)同时套接在压紧轮(7)、同步带主轮(12)和同步带从轮(14)外侧，多个磁铁支架(5)均匀固定在同步带(4)外表面；

碳纤维支架(10)沿纵向设置，一个轮组通过碳纤维支架(10)与减震片支撑架(16)的一部分固定连接，驱动轮架(11)固定在碳纤维支架(10)的末端，主动轴(23)的首端与驱动轮架(11)转动连接，且主动轴(23)与碳纤维支架(10)相互垂直，同步带从轮支撑架(17)固定在碳纤维支架(10)的首端，从动轴(22)的首端与同步带从轮支撑架(17)转动连接，压紧轮支撑板(18)固定在驱动轮架(11)上，压紧轮轴(8)的首端与压紧轮支撑板(18)转动连接，驱动器(9)固定在驱动轮架(11)上；

磁铁支架(5)包括底和两个侧壁，两个侧壁分别固定在底的两边且相互正对，两个侧壁与底之间的夹角均为钝角，两个侧壁内侧的下方通过回力弹簧相互连接，磁铁支架(5)为弹性支架，两个侧壁内侧上均设有多个磁铁(6)；

驱动器(9)的驱动信号输出端连接直流伺服电机(19)的驱动信号输入端，直流伺服电机(19)通过主动轴(23)带动同步带主轮(12)转动，超声波测厚仪(20)固定在碳纤维支架(10)上，超声波测厚仪(20)用于检测水冷壁上水冷壁管的厚度。

2.根据权利要求1所述的一种采用单弹簧连接磁铁支架的水冷壁爬壁机器人，其特征在于，它还包括：前探头支架(1)、探头套筒(2)和后探头支架(3)；

后探头支架(3)固定在同步带从轮支撑架(17)上，前探头支架(1)固定在后探头支架(3)上，探头套筒(2)固定在前探头支架(1)上，探头套筒(2)用于支撑超声波测厚仪(20)的探头。

3.根据权利要求1所述的一种采用单弹簧连接磁铁支架的水冷壁爬壁机器人，其特征在于，同步带主轮(12)和同步带从轮(14)的横截面均为梯形。

4.根据权利要求1所述的一种采用单弹簧连接磁铁支架的水冷壁爬壁机器人，其特征在于，同步带(4)的断面为梯形，材质为硅橡胶。