[发明专利]一种车辆外廓尺寸测量方法和系统

权利要求书

1.一种车辆外廓尺寸测量方法，其特征在于，所述方法包括：

通过三维激光测距传感器获取检测区域的三维测距数据，所述三 维测距数据包括多个测距点的三维数据信息；其中，所述检测区域中 有待测车辆；

建立三维直角坐标系，对所述检测区域的三维测距数据进行处理， 获取所述检测区域中待测车辆的三维外廓坐标信息；

根据所述检测区域中待测车辆的三维外廓坐标信息，获取所述检 测区域中待测车辆的外廓尺寸信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过三维激 光测距传感器获取检测区域的三维测距数据之前，所述方法还包括：

按照预设方式设置三维激光测距传感器，所述三维激光测距传感 器的旋转轴与路面成一定夹角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立三维直角 坐标系，对所述检测区域的三维测距数据进行处理，获取所述检测区 域中待测车辆的三维外廓坐标信息，具体为：

建立三维直角坐标系，所述三维直角坐标系以所述三维激光测距 传感器的激光发射点为坐标原点，以垂直于车辆行驶方向为X轴，以 车辆行驶方向为Y轴，以垂直于路面向上方向为Z轴；

在所述三维直角坐标系中，将所述三维测距数据包括的多个测距 点的三维数据信息转换为多个测距点的三维坐标信息；

将所述多个测距点的三维坐标信息的Z轴数值与预设阀值进行比 较，若所述Z轴数值大于或等于所述预设阀值，则确定为所述检测区 域中有车区域的测距点；

根据所述检测区域中有车区域的测距点，获取连续有车区域的测 距点，确定为所述检测区域中待测车辆的测距点，并获取所述检测区 域中待测车辆的测距点的三维坐标信息；

根据所述检测区域中待测车辆的测距点的三维坐标信息，获取所 述检测区域中待测车辆的三维外廓坐标信息。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述 检测区域中待测车辆的三维外廓坐标信息，获取所述检测区域中待测 车辆的外廓尺寸信息，包括：

对所述检测区域中待测车辆的三维外廓坐标信息进行分析，得到 所述检测区域中待测车辆的每个侧面的边界信息，所述边界信息包括 左边界信息、右边界信息、前边界信息、后边界信息和上边界信息；

根据所述每个侧面的边界信息，获取所述检测区域中待测车辆的 外廓尺寸信息，所述外廓尺寸信息包括车辆高度信息、车辆长度信息 和车辆宽度信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个 侧面的边界信息，获取所述检测区域中待测车辆的外廓尺寸信息，具 体为：

根据所述左边界信息和右边界信息，确定所述车辆宽度信息；

根据所述前边界信息和后边界信息，确定所述车辆长度信息；

根据所述上边界信息，确定所述车辆高度信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测区域中待测 车辆的车长超过预设车长阈值时，所述方法还包括：

获取第一时刻检测区域的三维测距数据，并根据所述第一时刻检 测区域的三维测距数据，获取所述第一时刻检测区域中待测车辆的三 维外廓坐标信息；

获取第二时刻检测区域中待测车辆的三维测距数据，并根据所述 第二时刻检测区域的三维测距数据，获取所述第二时刻检测区域中待 测车辆的三维外廓坐标信息；所述第一时刻和第二时刻为间隔预设时 间间隔的两个时刻；

根据所述第一时刻检测区域中待测车辆的三维外廓坐标信息以及 所述第二时刻检测区域中待测车辆的三维外廓坐标信息，获取所述检 测区域中待测车辆的行驶速度；

获取所述检测区域中待测车辆的车头和车尾依次通过预设位置的 第一时间间隔；

根据所述第一时间间隔和所述检测区域中待测车辆的行驶速度， 获取所述检测区域中待测车辆的车辆长度信息。