[发明专利]一种主从式机器人主手操作手腕

权利要求书

1.一种主从式机器人主手操作手腕，其特征在于：它包括臂连接件(1)、第一腕关节组件(2)、第二腕关节组件(3)、第三腕关节组件(4)、第四腕关节组件(5)和夹持机构连接件(6)，第一腕关节组件(2)包括第一驱动器(2-1)、第一电机(2-2)、第一联轴器(2-3)、第一轴(2-5)、第一绝对式角度编码器(2-6)、第一壳体(2-7)和两个第一锥齿轮(2-4)；臂连接件(1)为条形框体，第一壳体(2-7)为长方形空心壳体，第一壳体(2-7)的一端与臂连接件(1)的底端固定连接，且第一壳体(2-7)沿长度方向的中心线与臂连接件(1)沿长度方向的中心线垂直设置，第一驱动器(2-1)固定安装在第一壳体(2-7)的侧壁上，第一轴(2-5)竖直设置在第一壳体(2-7)的另一端上，第一电机(2-2)转轴的输出端与第一联轴器(2-3)的一端固定连接，第一联轴器(2-3)的另一端套装有一个第一锥齿轮(2-4)，另一个第一锥齿轮(2-4)套装在第一轴(2-5)上，第一绝对式角度编码器(2-6)固定安装在第一壳体(2-7)上，且第一绝对式角度编码器(2-6)的转轴与第一轴(2-5)的底端固定连接，第一轴(2-5)的顶端穿过第一壳体(2-7)并固定安装在第二腕关节组件(3)上，两个第一锥齿轮(2-4)齿啮合，第一电机(2-2)、第一联轴器(2-3)和两个第一锥齿轮(2-4)固定安装在第一壳体(2-7)内，第一驱动器(2-1)通过导线与第一电机(2-2)连接，第三腕关节组件(4)固定安装在第二腕关节组件(3)上，第四腕关节组件(5)固定安装在第三腕关节组件(4)上，夹持机构连接件(6)固定安装在第四腕关节组件(5)上。

2.根据权利要求1所述一种主从式机器人主手操作手腕，其特征在于：所述第二腕关节组件(3)包括第二驱动器(3-1)、第二电机(3-2)、第二联轴器(3-3)、第二轴(3-5)、第二绝对式角度编码器(3-6)、第二壳体(3-7)和两个第二锥齿轮(3-4)；第二壳体(3-7)为‘L’形壳体，第二驱动器(3-1)安装在第二壳体(3-7)水平板上，第一轴(2-5)的顶端固定安装在第二壳体(3-7)水平板上，第二电机(3-2)转轴的输出端与第二联轴器(3-3)的底端固定连接，一个第二锥齿轮(3-4)固定套装在第二联轴器(3-3)的顶端上，另一个第二锥齿轮(3-4)固定套装在第二轴(3-5)上，第二绝对式角度编码器(3-6)固定安装在第二壳体(3-7)竖直板上，且第二绝对式角度编码器(3-6)的转轴与第二轴(3-5)的一端固定连接，第二轴(3-5)的另一端固定安装在第三腕关节组件(4)上，第二轴(3-5)水平安装在第二壳体(3-7)竖直板的顶端，第二电机(3-2)和第二联轴器(3-3)竖直安装在第二壳体(3-7)竖直板内，且两个第二锥齿轮(3-4)齿啮合，第二驱动器(3-1)通过导线与第二电机(3-2)连接。

3.根据权利要求2所述一种主从式机器人主手操作手腕腕，其特征在于：所述第三腕关节组件(4)包括第三驱动器(4-1)、第三电机(4-2)、第三联轴器(4-3)、第三轴(4-5)、第三绝对式角度编码器(4-6)、第三壳体(4-7)和两个第三锥齿轮(4-4)；第三壳体(4-7)为‘L’形壳体，第二轴(3-5)固定安装在第三壳体(4-7)的竖直板上，第三驱动器(4-1)固定安装在第三壳体(4-7)的竖直板上，第三电机(4-2)转轴的输出端与第三联轴器(4-3)的一端固定，一个第三锥齿轮(4-4)固定套装在第三联轴器(4-3)的另一端上，且第三绝对式角度编码器(4-6)固定安装在第三壳体(4-7)的水平板上，且第三绝对式角度编码器(4-6)的转轴与第三联轴器(4-3)固定连接，且第三绝对式角度编码器(4-6)与第三联轴器(4-3)同轴设置，第三电机(4-2)和第三联轴器(4-3)固定安装在第三壳体(4-7)内，第三驱动器(4-1)通过导线与第三电机(4-2)连接，第三壳体(4-7)的水平板的上端加工有凸起(4-8)，第三轴(4-5)竖直安装在第三壳体(4-7)水平板的凸起(4-8)上，第三轴(4-5)的底端固定套装有一个第三锥齿轮(4-4)，且两个第三锥齿轮(4-4)齿啮合，第三轴(4-5)的顶端固定安装在第四腕关节组件(5)上。