[发明专利]脊柱内镜虚拟训练系统

权利要求书

1.脊柱内镜虚拟训练系统，其特征是，该系统包括

仿真模型，内部具有仿真组织及仿真器官，驱动显示单元中虚拟仿真模型内部结构与其内部结构一致；

手术器械，用于在上述仿真模型内部进行操作，驱动显示单元中虚拟手术器械与其运动一致；

传感系统，与上述手术器械相连，进行空间位置检测，用于定位、捕捉并采集手术器械在上述仿真模型内的运动信息；

服务器，进一步包括：

三维几何模型重建单元，与上述仿真模型、手术器械、传感系统相连，用于将上述仿真模型内的仿真组织、仿真器官和手术器械进行三维几何模型重建，并建立三维空间关系；

图像渲染单元，利用三维图形渲染引擎，与上述三维几何模型重建单元相连，将三维几何模型重建单元获取的三维空间关系进行三维可视化，绘制在显示单元上；

数据接收处理单元，接收上述传感系统采集的手术器械的运动信息，反馈到上述三维几何模型重建单元，实现模拟力反馈及虚拟触觉；

显示单元。

2.根据权利要求1所述的脊柱内镜虚拟训练系统，其特征是所述的仿真模型至少包含一个穿刺部位，每个穿刺部位设置一个标准穿刺靶点，用于判断用户操作时穿刺点的位置是否正确。

3.根据权利要求1所述的脊柱内镜虚拟训练系统，其特征是所述的仿真模型至少包含一个孔镜通道。

4.根据权利要求1所述的脊柱内镜虚拟训练系统，其特征是所述的手术器械包括穿刺针、内窥镜、环钻、磨钻、punch钳、髓核钳、双极电凝、模拟控制X光照射的脚踏板，并且所述手术器械上设置传感装置，用于确定所述手术器械在模型内的三维空间关系及与所述仿真组织、仿真器官进行碰撞的力。