[发明专利]车辆协同式物体定位优化方法及车辆协同定位装置

权利要求书

1.一种车辆协同式物体定位优化方法，其特征在于，利用一设置在本车内部的协同定位装置执行，该方法包含有：

由本车接收一资讯封包，该资讯封包中包含一邻车提供的车辆原始坐标及至少一物体原始坐标，该车辆原始坐标及该物体原始坐标分别具有各自的定位精准度；

对该车辆原始坐标及物体原始坐标进行时间延迟补偿，以分别得到邻车补偿后的一车辆坐标及一物体坐标；

执行一优化程序，其包含：

比较定位精准度，比对本车的车辆坐标与邻车的车辆坐标，判断何者具有较高的定位精准度；

优先对具有较高定位精准度的车辆坐标进行一优化运算，再对具有较低定位精准度的车辆坐标进行优化运算，其中，该优化运算执行：

a)根据本车的车辆坐标与邻车的车辆坐标计算出多个参考位置；及

b)根据各参考位置的权重值，分别计算出一本车车辆优化坐标及一邻车车辆优化坐标；

对物体坐标进行优化，是比较邻车的原始车辆坐标及邻车车辆优化坐标之间的差异量，依据该差异量对邻车提供的物体坐标进行补偿以得到一物体优化坐标；并比较本车的原始车辆坐标及本车的本车车辆优化坐标之间的差异量，依该差异量对本车提供的物体坐标进行补偿以得到一物体优化坐标。

2.如权利要求1所述的车辆协同式物体定位优化方法，其特征在于，在执行优化程序之后，进一步包含：

一坐标比对融合步骤，比对不同邻车执行优化程序之后所得到的多笔的邻车车辆优化坐标、多笔物体优化坐标，将同一车辆的车辆优化坐标平均计算出一车辆代表坐标，将同一物体的物体优化坐标平均计算出一物体代表坐标。

3.如权利要求1或2所述的车辆协同式物体定位优化方法，其特征在于，本车的车辆坐标及邻车的车辆原始坐标，分别由设置在本车及邻车的GPS接收器输出。

4.如权利要求3所述的车辆协同式物体定位优化方法，其特征在于，在比对本车的车辆坐标与邻车的车辆坐标，判断何者具有较高的定位精准度的步骤中，是比对本车及邻车的GPS接收器的定位精准度。

5.如权利要求4所述的车辆协同式物体定位优化方法，其特征在于，在进行时间延迟补偿的步骤中，是根据该资讯封包其一发出时间及一接收时间之间的时间延迟量，计算邻车在该时间延迟量内所移动的一补偿距离，以邻车的该车辆原始坐标加上该补偿距离而得到该车辆坐标。

6.如权利要求5所述的车辆协同式物体定位优化方法，其特征在于，邻车以其GPS接收器输出的车辆原始坐标作为一基准位置，该多个参考位置包含：

一第一参考位置，是本车以本身的GPS接收器输出的车辆坐标；

一第二参考位置，是邻车以本身的一感测器感知本车的一相对坐标，再以该基准位置作为一基准点，将该相对坐标反算得知本车的经纬度，获得该第二参考位置；

一第三参考位置，是本车利用自身的一感测器感知邻车的相对距离及角度，再以该基准位置作为基准点，将该相对距离及角度反算得知本车的经纬度，获得该第三参考位置；

一第四参考位置，是根据该资讯封包从邻车发出至本车接收后的衰减程度，估算本车与邻车的相对距离，并根据第一参考位置及基准位置的一直向延伸线，得知本车相对于邻车的所在方向，根据该相对距离及该所在方向反算得知本车的经纬度，获得该第四参考位置。

7.如权利要求6所述的车辆协同式物体定位优化方法，其特征在于，该车辆优化坐标由下式计算:

其中，m代表参考位置的数量，(x_i,y_i)分别表示第一～第四参考位置的坐标，各参考位置的权重值为ω_i。

8.如权利要求7所述的车辆协同式物体定位优化方法，其特征在于，该资讯封包为一基本安全信息封包。

9.如权利要求7所述的车辆协同式物体定位优化方法，其特征在于，各参考位置的权重值，是根据产生各参考位置时所利用的感测器的精准度而订。

10.一种车辆协同定位装置，其特征在于，包含有：

一无线传输接口，用以提供本车与邻车之间的数据双向传输，该无线传输接口接收一资讯封包，该资讯封包中包含邻车的一车辆原始坐标及至少一物体原始坐标以及该车辆原始坐标与物体原始坐标各自的定位精准度；

一延迟修正模块，透过无线传输接口接收邻车发送出来的资讯封包，对该车辆原始坐标及物体原始坐标进行时间延迟补偿，以得到时间延迟补偿后的一车辆坐标及一物体坐标；

一位置优化模块，接收延迟修正模块提供的邻车的该车辆坐标及该物体坐标，并接收本车的车辆坐标及本车的感测器测得的物体坐标，该位置优化模块执行一优化程序，该优化程序包含：

比对本车的车辆坐标与邻车的车辆坐标，判断何者具有较高的定位精准度；

优先对具有较高定位精准度的车辆坐标进行一优化运算，再对具有较低定位精准度的车辆坐标进行优化运算，其中，该优化运算执行：

a)根据本车的车辆坐标与邻车的车辆坐标计算出多个参考位置；及

b)根据各参考位置的权重值，分别计算出一本车车辆优化坐标及一邻车车辆优化坐标；

对物体坐标进行优化，是比较邻车的原始车辆坐标及邻车车辆优化坐标之间的差异量，依据该差异量对邻车提供的物体坐标进行补偿以得到一物体优化坐标；并比较本车的原始车辆坐标及本车的本车车辆优化坐标之间的差异量，依该差异量对本车提供的物体坐标进行补偿以得到一物体优化坐标。