[发明专利]云辅助自动驾驶方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种云辅助的自动驾驶方法及系统。

背景技术

无人驾驶技术日趋成熟，无人车或智能车在很多情况下已经能够满足自主导航的需要，然而无人车终究是机器，需要倚仗传感器信息进行判断，分析。对于一些复杂路段，如施工、下雨等情况，需要分析的情况进一步增多，仅仅依靠车载传感器进行采集、判断、驾驶是不够的，不能够满足安全性的要求。

发明内容

为此，需要提供一种能够提供更多传感器信息参考的驾驶方法，具体的，通过多传感器及云端分析提供传感器信息共享和路径共享，以提高无人车自动驾驶的安全性。

为实现上述目的，发明人提供了一种云辅助自动驾驶方法，包括如下步骤，

云端向汽车端和路边静态传感器发送数据请求；

汽车端和路边静态传感器根据数据请求发送传感器信息；

云端接收传感器模块与路边静态传感器发送的传感器信息，根据所述传感器信息规划分析得到规划分析结果，将规划分析结果发送至汽车端；

汽车端接收规划分析结果，根据规划分析结果及传感器信息进行路径规划得到路径规划结果，再根据路径规划结果控制车辆的行驶。

进一步地，所述传感器信息包括以八叉树为结构的数据集，所述八叉树的节点包括属性：被占用、未占用或未知。

具体地，所述数据请求包括分辨率信息。

进一步地，所述传感器信息的编码过程包括步骤，

随机选择第一叶节点，将从根节点到所述第一叶节点的路径信息记录到第一传感器信息中，若所述第一传感器信息大小未超过数据包的容量，再将所述第一叶节点的父节点下所有子节点的路径信息记录到第一传感器信息，递归记录已记录父节点的上一级父节点下所有子节点的路径信息到第一传感器信息，直到超出数据包容量。

一种云辅助自动驾驶系统，包括云端、汽车端、路边静态传感器；

所述云端包括请求模块、云规划模块、云发送模块和云接收模块；

所述汽车端包括汽车接收模块、传感器模块、汽车规划模块、控制模块；

所述请求模块用于向传感器模块和路边静态传感器发送数据请求，所述云接收模块用于接收传感器模块与路边静态传感器发送的传感器信息，所述云规划模块用于根据所述传感器信息规划分析得到规划分析结果，所述云发送模块用于将规划分析结果发送至汽车端；

所述汽车接收模块用于接收所述数据请求、规划分析结果；所述传感器模块用于根据数据请求发送传感器信息，所述汽车规划模块用于根据规划分析结果及传感器信息进行路径规划得到路径规划结果，所述控制模块用于根据路径规划结果控制车辆的行驶；

所述路边静态传感器用于根据所述数据请求发送传感器信息。

进一步地，所述传感器信息包括以八叉树为结构的数据集，所述八叉树的节点包括属性：被占用、未占用或未知。

具体地，所述数据请求包括分辨率信息。

进一步地，所述传感器模块、路边静态传感器还用于：

随机选择第一叶节点，将从根节点到所述第一叶节点的路径信息记录到第一传感器信息中，若所述第一传感器信息大小未超过数据包的容量，再将所述第一叶节点的父节点下所有子节点的路径信息记录到第一传感器信息，递归记录已记录父节点的上一级父节点下所有子节点的路径信息到第一传感器信息，直到超出数据包容量。

区别于现有技术，上述技术方案通过设计路边静态传感器和车载传感器模块的信息共享，云端统筹分析可通行路径等多功能辅助，供当前车进行参考。提高了可用信息量，因而进一步提高了自动驾驶的安全性。

附图说明

图1为本发明具体实施方式所述的云辅助自动驾驶方法方法流程图；

图2为本发明具体实施方式所述的车辆架构示意图；

图3为本发明具体实施方式所述的云系统示意图；

图4为本发明具体实施方式所述的八叉树表示法示意图；

图5为本发明具体实施方式所述的云辅助自动驾驶系统模块图

附图标记说明：

50、云端；

500、请求模块；

502、云规划模块；

504、云发送模块；

506、云接收模块；

52、汽车端；

520、传感器模块；

524、汽车规划模块；

526、控制模块；

54、路边静态传感器。

具体实施方式