[发明专利]一种机械臂运动轨迹调整系统及方法

权利要求书

1.一种机械臂运动轨迹调整系统，其特征在于，包括:处理器、传感 装置、机械臂装置、轨迹调整装置和焊枪；

所述传感装置对焊缝板上的焊缝和所述焊枪的焊接头进行扫描，并将 扫描到的视频图像数据传输给所述处理器；

所述处理器接收所述视频图像数据，进行处理，得到并发送加速度信 号和轨迹调整信号；

所述机械臂装置由使用者引导沿所述焊缝运动一遍作为示教轨迹，然 后根据接收的所述加速度信号重复该示教轨迹；

所述轨迹调整装置加装在所述机械臂装置和所述焊枪之间，接收所述 轨迹调整信号并对所述焊枪的位置进行微调；

所述焊枪对所述焊缝进行焊接。

2.根据权利要求1所述的机械臂运动轨迹调整系统，其特征在于，所 述处理器包括：预处理模块、帧处理模块、存储模块、真实值计算模块、 加速度计算模块和调整生成模块；所述预处理模块接收所述视频图像数据， 对每一帧图像进行锐化处理；所述帧处理模块对锐化后的每一帧图像进行 处理，获取各位置和所述焊接头的测量值并存储在所述存储模块中；所述 真实值计算模块从所述存储模块中读取同一位置在不同帧图像中的所述测 量值，计算该位置的真实值并存储在所述存储模块中；所述加速度计算模 块从所述存储模块中读取数据，计算所述机械臂装置的加速度并发送所述 加速度信号；所述调整生成模块从所述存储模块中读取数据，生成所述轨 迹调整信号并发送。

3.根据权利要求2所述的机械臂运动轨迹调整系统，其特征在于，所 述真实值计算模块对同一位置真实值的的计算公式为：

Z=Σi=1nBiZiΣi=1nBi]]>

其中，B_i由下述公式确定：

Ai=Σj=1n|Zi-Zj|]]>

A=mini≤n(Ai)]]>

Bi=12+mA-Ai2|mA-Ai|]]>

式中，i、j分别为同一位置的测量值的序号，n为测量值的总数量，Z表 示该位置的真实值，Z_i、Z_j分别表示第i、j个测量值，A_i表示第i个测量值 到所有测量值的距离之和，A表示距离之和最小值，m为距离之和最小值的 合理倍数，B_i为第i个测量值的判断值。