[发明专利]伺服自整定电机编码器零点的方法及其系统

权利要求书

1.一种伺服自整定电机编码器零点的方法，其特征在于，包含以下步骤：

在电机初次使用时，伺服器在抱闸状态下根据该电机的负载，向该电机输出平衡力矩；

控制抱闸制动器松闸；

在松闸状态下，对所述电机输出力矩，获取电机转子位置和编码器零点位置的相对位置值；

将所述获取的相对位置值，作为所述电机的编码器偏移角；

其中，所述对电机输出力矩，获取电机转子位置和编码器零点位置的相对位置值的步骤中，包含以下子步骤：

向所述电机的定子线圈输入直流电，控制电机转子吸引到与定子U相重合的位置；

将所述电机转子与定子U相处于重合位置时编码器的位置反馈值，作为所述相对位置值；

其中，在向所述电机的定子线圈输入直流电的步骤中，根据所述电机的运动趋势调整所述输入的直流电的给定方向。

2.根据权利要求1所述的伺服自整定电机编码器零点的方法，其特征在于，还包含以下步骤：

在获取所述相对位置值的步骤后，将该相对位置值记录在所述电机的编码器内存中，供驱动该电机的伺服器读取。

3.根据权利要求1所述的伺服自整定电机编码器零点的方法，其特征在于，还包含：

在向所述电机的定子线圈输入直流电时，判断根据输入的直流电的给定方向预期的所述电机转子的转动方向，与所述电机转子的实际转动方向是否一致，如果不一致，则调整所述驱动器与所述电机的三相连接线。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的伺服自整定电机编码器零点的方法，其特征在于，还包含以下步骤：

在将所述获取的相对位置值，作为所述电机的编码器偏移角的步骤后，向所述抱闸制动器发出抱闸命令，并终止对所述电机输出力矩。

5.根据权利要求4所述的伺服自整定电机编码器零点的方法，其特征在于，

如果所述负载为垂直性负载，则在发出所述抱闸命令的预设时长后，再终止对所述电机输出力矩。

6.一种伺服自整定电机编码器零点的系统，其特征在于，包含伺服器、电机、抱闸制动器；

所述伺服器用于在所述电机初次使用时，在抱闸状态下根据该电机的负载，向该电机输出平衡力矩；

所述伺服器还用于在输出平衡力矩后，控制所述抱闸制动器松闸；

所述伺服器还用于在松闸状态下，对所述电机输出力矩；

所述电机用于获取电机转子位置和编码器零点位置的相对位置值，并将所述获取的相对位置值，作为所述电机的编码器偏移角；

其中，所述伺服器具体用于：向所述电机的定子线圈输入直流电，控制电机转子吸引到与定子U相重合的位置；将所述电机转子与定子U相处于重合位置时编码器的位置反馈值，作为所述相对位置值；其中，在向所述电机的定子线圈输入直流电的步骤中，根据所述电机的运动趋势调整所述输入的直流电的给定方向。

7.根据权利要求6所述的伺服自整定电机编码器零点的系统，其特征在于，

所述电机将所述获取的相对位置值，记录在所述电机的编码器内存中，供驱动该电机的伺服器读取。

8.根据权利要求6所述的伺服自整定电机编码器零点的系统，其特征在于，所述伺服器还用于在得到所述电机的编码器偏移角后，向所述抱闸制动器发出抱闸命令；

所述伺服器还用于在向所述抱闸制动器发出抱闸命令后，终止对所述电机输出力矩。