[发明专利]一种抓钩式抓手

权利要求书

1.一种抓钩式抓手，包括用于固定的底座装置、灵活旋转的万向节和用于抓取货物的抓取装置，所述底座装置与万向节一端相连接，万向节另一端与抓取装置相连接，其特征在于：所述底座装置包括固定板、法兰连接板和压板机构，固定板上面安装有法兰连接板，固定板上安装有压板机构，所述抓取装置包括底板、旋转抓取机构、三维激光扫描仪和光电感应机构，旋转抓取机构安装在底板上，三维激光扫描仪处于旋转抓取机构的内部，光电感应机构位于三维激光扫描仪两侧；

所述三维激光扫描仪包括高速精确的激光测距仪和可以引导激光并以均匀角速度扫描的反射棱镜，激光测距仪主动发射激光，同时接受由货物表面反射的信号从而可以进行测距，针对每一个扫描点可测得测站至扫描点的斜距，再配合扫描的水平和垂直方向角，可以得到每一扫描点与测站的空间相对坐标；

所述旋转抓取机构包括旋转轴、抓钩、齿条、齿轮和动力气缸，旋转轴安装在底板上且有两根，旋转轴上安装有齿轮，旋转轴之间安装有动力气缸，动力气缸连接有齿条，齿轮与齿条相配合使用，旋转轴上安装有抓钩，所述抓钩在旋转轴上均匀分布，两根旋转轴上的抓钩相互错开，所述抓钩呈圆弧形，抓钩头部呈圆锥形。

2.根据权利要求1所述一种抓钩式抓手，其特征在于：所述压板机构包括调正气缸和压块，调整气缸下部安装有压块。

3.根据权利要求2所述一种抓钩式抓手，其特征在于：所述压板机构有两个且以固定板的中心为对称中心对称分布。

4.根据权利要求1所述一种抓钩式抓手，其特征在于：所述光电感应机构包括直线轴承、圆板和光电传感器，直线轴承上安装有圆板，光电传感器位于直线轴承侧边。

5.根据权利要求1或4所述一种抓钩式抓手，其特征在于：所述光电感应机构有两个且以三维激光扫描仪为对称中心对称分布。

6.根据权利要求1所述一种抓钩式抓手，其特征在于：所述抓钩由不锈钢材料制成。