[发明专利]一种多功能六足攀爬机器人

权利要求书

1.一种多功能六足攀爬机器人，其特征在于：包括传动模块(1)、飞爪模块(2)、抓取模块(4)、腿部模块(3)以及壳体模块(5)，所述腿部模块(3)包括六只腿，所述六只腿分布在壳体模块(5)的左右两侧，每侧按照前部、中部以及后部位置分布有三只腿，所述六只腿分别与设置于壳体模块(5)上对应位置处的曲柄摇杆机构相连，所述六只腿在各自对应的曲柄摇杆机构带动下前后摆动，所述飞爪模块(2)、抓取模块(4)以及传动模块(1)设置于壳体模块(5)上，传动模块(1)包括正交槽轮机构以及由正交槽轮机构分时驱动的位于正交槽轮机构左右两侧的齿轮，其中，位于正交槽轮机构左侧的齿轮通过多级传动驱动用于带动壳体模块右侧后部、右侧前部以及左侧中部的三只腿摆动的对应曲柄摇杆机构，位于正交槽轮机构右侧的齿轮通过多级传动驱动用于带动壳体模块左侧后部、左侧前部以及右侧中部的三只腿摆动的对应曲柄摇杆机构，正交槽轮机构由设置于壳体模块(5)上的自带减速器的电机(12)驱动。

2.根据权利要求1所述一种多功能六足攀爬机器人，其特征在于：所述传动模块(1)包括由正交槽轮机构驱动的第一斜齿圆柱齿轮(17)、与第一斜齿圆柱齿轮(17)啮合的第一齿轮轴(18)、设置于第一齿轮轴(18)上的第一直齿圆柱齿轮(19)、与第一直齿圆柱齿轮(19)啮合的第二直齿圆柱齿轮(20)、与第二直齿圆柱齿轮(20)同轴安装的第三直齿圆柱齿轮(21)、与第三直齿圆柱齿轮(21)啮合的第四直齿圆柱齿轮(22)以及与第四直齿圆柱齿轮(22)同轴安装的第五直齿圆柱齿轮(23)，第五直齿圆柱齿轮(23)与设置于第一传动轴(25)上的第六直齿圆柱齿轮(24)啮合，第一传动轴(25)与第一曲柄摇杆机构(26)的曲柄部分相连，第二传动轴(29)与第三曲柄摇杆机构(30)的曲柄部分相连，第一V带(28)分别与设置于第一传动轴(25)以及第二传动轴(29)上的带轮相连，第一齿轮轴(18)与第五曲柄摇杆机构(33)的曲柄部分相连。

3.根据权利要求1所述一种多功能六足攀爬机器人，其特征在于：所述传动模块(1)包括由正交槽轮机构驱动的第二斜齿圆柱齿轮(73)、与第二斜齿圆柱齿轮(73)啮合的第二齿轮轴(74)、与设置于第二齿轮轴(74)以及第三传动轴(77)上的带轮分别相连的第二V带(76)、设置于第三传动轴(77)上的第七直齿圆柱齿轮(78)、与第七直齿圆柱齿轮(78)啮合的第八直齿圆柱齿轮(79)以及与第八直齿圆柱齿轮(79)同轴安装的第九直齿圆柱齿轮(80)，第九直齿圆柱齿轮(80)与设置于第四传动轴(82)上的第十直齿圆柱齿轮(81)啮合，第四传动轴(82)与第六曲柄摇杆机构(34)的曲柄部分相连，第五传动轴(84)与第四曲柄摇杆机构(31)的曲柄部分相连，第三V带(83)分别与设置于第四传动轴(82)以及第五传动轴(84)上的带轮相连，第二齿轮轴(74)与第二曲柄摇杆机构(27)的曲柄部分相连。

4.根据权利要求1所述一种多功能六足攀爬机器人，其特征在于：所述正交槽轮机构包括相对设置且正交的第一双拨销盘(14)和第二双拨销盘(15)、连接第一双拨销盘(14)与第二双拨销盘(15)中心的连接轴(48)、与第一双拨销盘(14)配合的第一槽轮(47)以及与第二双拨销盘(15)配合的第二槽轮(16)，第一槽轮(47)以及第二槽轮(16)上分别同轴安装有第二斜齿圆柱齿轮(73)以及第一斜齿圆柱齿轮(17)，所述连接轴(48)由所述电机带动。

5.根据权利要求1所述一种多功能六足攀爬机器人，其特征在于：所述飞爪模块(2)包括绳索(66)、飞爪(60)以及发射管(62)，发射管(62)与设置于壳体模块(5)上的发射管支架(64)相连，飞爪(60)嵌套在发射管(62)中，并且飞爪(60)与开设于壳体模块(5)前端上的发射通孔(32)相对，飞爪(60)外侧以及发射管(62)外侧均缠绕有导线，绳索(66)的一端与飞爪(60)相连，另一端缠绕并设置在壳体模块(5)上。

6.根据权利要求1所述一种多功能六足攀爬机器人，其特征在于：所述抓取模块(4)包括夹持手、与所述夹持手相连的可屈伸的机械臂以及设置于壳体模块(5)上的机械手保护架(49)，所述机械臂设置于所述机械手保护架(49)上，夹持手包括可开合的手指(55)。