[发明专利]夹取式机械手

权利要求书

1.夹取式机械手，其特征在于，包括：

机座，所述机座的侧部设置有机座侧移驱动机构；

设置在所述机座上的升降驱动机构；

设置在所述升降驱动机构顶端的夹取机构，所述夹取机构包括间隔设置在所述升降驱动机构顶端的一对旋转驱动部件，每一所述旋转驱动部件的旋转输出端连接有一转动臂，一对转动臂平行设置且转向相反，所述转动臂上设置有夹爪固定块，所述夹爪固定块上设置有用以夹持芯片容纳盒边缘的夹爪，所述夹爪固定块上设置有位置传感器；

所述夹爪固定块上设置有横向安装孔，所述夹爪为方框型夹爪，所述方框型夹爪的顶边安装在所述横向安装孔上；当转动臂转动夹紧过程中，夹爪的底边由远端向芯片容纳盒边缘的下方移动，直至夹爪的底边抵触在芯片容纳盒上，在升降驱动机构上升的过程中即可使得夹爪的底边承托芯片容纳盒边缘。

2.如权利要求1所述的夹取式机械手，其特征在于，所述升降驱动机构包括竖直设置在所述机座上的滚珠丝杠副以及驱动所述滚珠丝杠副的螺杆转动的驱动电机，所述滚珠丝杠副的螺母上同轴套设有一空心导向轴，所述空心导向轴的顶端延伸出所述机座顶部且设置有一安装板，该安装板作为所述升降驱动机构顶端。

3.如权利要求1所述的夹取式机械手，其特征在于，所述机座侧移驱动机构包括一对设置在所述机座侧部的水平滑轨以及固定在所述机座上的侧移电机，所述侧移电机的转动输出端与齿条啮合。

4.如权利要求1所述的夹取式机械手，其特征在于，所述旋转驱动部件为旋转气缸。

5.如权利要求1所述的夹取式机械手，其特征在于，所述转动臂和/或夹爪的外表面设置有防腐层。

6.如权利要求1所述的夹取式机械手，其特征在于，所述转动臂为伸缩臂。