[发明专利]自行防空武器的组合导航方法

说明书

本发明属于自行防空武器的惯性/航位推算/卫星导航技术领域，具体涉及一种自行防空武器的组合导航方法。本发明利用航位推算的导航坐标进行经纬度数据推算，为武器系统复杂电磁环境下信息化作战、指挥提供自主、多元的导航信息。本发明对卫星接收机的经纬度和起始点经纬度进行高斯投影正算来获取平面坐标相对变化量，再与导航坐标相对变化量作比较能够判断卫星接收机的经纬度真实性和准确性，排除卫星经纬度数据中的异常值和虚假值。

技术领域

本发明属于自行防空武器的惯性/航位推算/卫星导航技术领域，具体涉及一种自行防空武器的组合导航方法。

背景技术

我国现役的自行防空武器的导航系统多采用平台式惯导/航位推算/卫星导航的方式，其工作流程为：首先进行停止间初始对准，获取初始航向与姿态，设置出发地坐标，以正北向为X轴，以正东向为Y轴二维平面坐标系，之后进入航向保持状态，车辆开始行进。在车辆行进中导航系统给出车辆的当前航向角、姿态量、导航坐标XY以及经纬度数据。其中，导航坐标XY是基于底盘的里程信号、航向角和姿态量的航位推算所得；而经纬度数据直接源于卫星接收机。在现代信息化作战要求下，武器平台的多以经纬度或坐标形式展示的定位信息是实现连排内、上下级以及友邻间战场信息综合、共享和发布的基础，而在现代战争复杂电磁环境条件下卫星接收机极有可能被敌方干扰、压制甚至欺骗。有鉴于此，在使用卫星接收机的经纬度数据之前有必要对其真实性和准确性做出判定。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：第一个技术问题是，导航系统如何利用航位推算的导航坐标获取惯导经纬度数据；第二个技术问题是，导航系统如何对卫星接收机的经纬度数据的真实性和准确性做出判定。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种自行防空武器的组合导航方法，该方法包括如下步骤：

步骤1：获取起始点经纬度和高程的步骤；

步骤2：利用导航坐标推算经纬度和里程的步骤；

步骤3：对卫星接收机的经纬度数据的真实性和准确性做出判定的步骤；

其中，所述步骤1通过两种方式来实施；第一种是由人工通过人机界面进行装定，第二种是自动从卫星定位数据中解析获取，第一种方式的优先级高于第二种方式；

所述步骤2为：定时计算当前导航坐标(X_i，Y_i)相对于前一时刻导航坐标的坐标变化量(ΔX_i(k)，ΔY_i(k))，之后将坐标变化量转化为经纬度的变化量(ΔB_i(k)，ΔL_i(k))并进行积分以得到惯导经纬度(B_i，L_i)；同坐标变化量将(ΔX_i(k)，ΔY_i(k))转化里程变化量(ΔS_i(k))并进行积分以得到里程(S_i)；