[发明专利]一种爬壁除锈喷漆机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种爬壁除锈喷漆机器人，其特征在于，包括：

爬壁小车，配置成在被除锈壁面上移动；

除锈装置，安装于所述爬壁小车，配置成至少部分地清除所述被除锈壁面上的铁锈；和

喷漆装置，安装于所述爬壁小车，配置成向所述被除锈壁面上喷涂防锈漆，以在所述被除锈壁面上形成保护层。

2.根据权利要求1所述的爬壁除锈喷漆机器人，其特征在于，所述除锈装置包括：

转筒，固定于所述爬壁小车的车厢底壁上，

转轴，可转动地安装于所述转筒内，且穿过所述车厢底壁；

曲面圆盘钢丝刷，安装于所述转轴的穿出所述车厢底壁的一端，以进行除锈。

3.根据权利要求2所述的爬壁除锈喷漆机器人，其特征在于

所述除锈装置还包括弹压装置，安装于所述转筒内，配置成使所述曲面圆盘钢丝刷与所述被除锈壁面接触抵靠。

4.根据权利要求2所述的爬壁除锈喷漆机器人，其特征在于

所述除锈装置还包括除锈剂喷洒装置，其具有除锈剂容纳箱、除锈剂管路、第一增压泵和第一喷嘴；所述除锈剂容纳箱安装于所述爬壁小车的车厢内；所述除锈剂管路的进口与所述除锈剂容纳箱连通；所述第一增压泵安装于所述除锈剂管路上；所述第一喷嘴安装于所述除锈剂管路的出口处，且配置成向所述曲面圆盘钢丝刷的末端喷送除锈剂。

5.根据权利要求2所述的爬壁除锈喷漆机器人，其特征在于，所述除锈装置还包括：

除锈电机，安装于所述爬壁小车的车厢内；

第一锥齿轮，安装于所述电机的输出轴上；和

第二锥齿轮，与所述第一锥齿轮啮合，且安装于所述转轴的另一端。

6.根据权利要求1所述的爬壁除锈喷漆机器人，其特征在于，所述喷漆装置包括：

防锈漆容纳箱，安装于所述爬壁小车的车厢内；

第二喷嘴，安装于所述车厢的后部，配置成向所述被除锈壁面上喷涂防锈漆；

防锈漆管路，其进口与所述防锈漆容纳箱连通，其出口连通至所述第二喷嘴；

第二增压泵，安装于所述防锈漆管路上；和

调速阀，设置于所述防锈漆管路上，以控制所述防锈漆的流量。

7.根据权利要求1所述的爬壁除锈喷漆机器人，其特征在于，所述爬壁小车包括：

车厢；和

两个曲面履带式爬行结构，安装于所述车厢的纵向两侧，每个所述曲面履带式爬行结构包括履带以及安装于所述履带上的一个或多个磁性件，以使所述爬壁小车吸附于所述被除锈壁面。

8.根据权利要求7所述的爬壁除锈喷漆机器人，其特征在于，每个所述曲面履带式爬行结构还包括：

主动轮组，可转动地安装于所述车厢的前部；

从动轮组，可转动地安装于所述车厢的后部；

导向轮组，设置于所述主动轮组的前方；和

连接板，所述导向轮组可转动地安装与所述连接板的一端，所述连接板的另一端可转动地安装于所述主动轮组的旋转轴或所述车厢；且

每个所述曲面履带式爬行结构的履带包围该曲面履带式爬行结构的主动轮组、从动轮组和导向轮组。

9.根据权利要求8所述的爬壁除锈喷漆机器人，其特征在于

每个所述主动轮组包括两个沿所述车辆的纵向方向间隔设置的齿轮或链轮；

每个所述从动轮组和所述导向轮组均包括两个沿所述车辆的纵向方向间隔设置的滚轮；

每个所述履带为梯形齿同步带或链条式履带；

每个所述履带上的所述磁性件为多个，沿每个所述履带的周向方向均布在该履带的位于两个所述齿轮或链轮的之间的环形区域上。

10.一种用于权利要求1至9中任一项所述的爬壁除锈喷漆机器人的控制方法，其特征在于，包括：

启动所述爬壁除锈喷漆机器人的除锈装置；

使所述爬壁除锈喷漆机器人的爬壁小车沿被除锈壁面从所述被除锈壁面的一端爬行至所述被除锈壁面的另一端；

开启所述爬壁除锈喷漆机器人的喷漆装置；

使所述爬壁除锈喷漆机器人的爬壁小车沿所述被除锈壁面从所述被除锈壁面的另一端返回所述被除锈壁面的一端。