[发明专利]用于记录位置的装置和方法

权利要求书

1.一种用于将位置(12，14)记录到操纵器(10)的控制程序(22)中的装置(1)，所述装置具有

a.操纵器(10)；

b.控制器(20)，其具有控制程序(22)；和

c.输入设备(30)；

d.其中，所述控制器(20)能在挠性调节中控制所述操纵器(10)，在所述挠性调节中运行所述操纵器(10)占据与额定位置(12)不同的实际位置(14)；

e.其中，当所述操纵器(10)借助所述输入设备(30)行驶到当前位置时，所述控制器(20)通过将所述操纵器(10)的当前位置记录到所述控制程序(22)中而将所述额定位置(12)接收到所述控制程序(22)中；并且

f.其中，当所述操纵器(10)通过操作者由手运动到当前位置时，所述控制器(20)通过将所述操纵器(10)的当前位置记录到所述控制程序(22)中而将所述实际位置(14)接收到所述控制程序(22)中；并且

g.当所述操纵器(10)通过操作者由手运动到当前位置并且所述运动受到所述控制器(20)限制时，所述控制器(20)通过将所述操纵器(10)的当前位置记录到所述控制程序(22)中，将当前位置的通过所述限制预设的额定组分与当前位置的通过操作者由手行驶所述操纵器(10)而得出的实际组分一起接收到所述控制程序(22)中。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器(20)设置为，预设所述操纵器(10)的末端执行器(16)上的额定力，并且所述操纵器(10)通过所述控制器(20)行驶为，使得在所述实际位置(14)处实现所述额定力。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其中，所述操纵器(10)设置为，通过朝向工件(40)行驶，测量所述操纵器(10)的末端执行器(16)的力。

4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器(20)设置为，将相应的所述实际位置(14)的额定力记录到所述控制程序(22)中。

5.根据权利要求1或2所述的装置，其中，在挠性控制中，由所述操纵器(10)施加的力与额定位置(12)和实际位置(14)的差成比例。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，用于产生所述力的比例系数(c)能基于所述额定位置(12)和实际位置(14)的差可变地通过所述控制器(20)调整。

7.根据权利要求1或2所述的装置，其中，所述控制器(20)设置为，记录并且存储力的方向，所述力应当沿所述方向起作用。

8.根据权利要求1或2所述的装置，其中，所述控制器(20)设置为，记录并且存储力变化及其方向。

9.一种用于将位置(12，14)记录到操纵器(10)的控制程序(22)中的方法，所述方法具有以下步骤：

a.在挠性调节中控制操纵器(10)，在所述挠性调节中允许所述操纵器(10)占据与额定位置(12)不同的实际位置(14)；

b.当所述操纵器(10)借助输入设备(30)行驶到当前位置时，将当前的所述额定位置(12)记录到所述控制程序(22)中；并且

c.当所述操纵器(10)通过操作者由手运动到当前位置时，将当前的所述实际位置(14)记录到所述控制程序(22)中；并且

d.当所述操纵器(10)通过操作者由手运动到当前位置并且所述运动受到控制器(20)限制时，利用当前位置的通过所述限制预设的额定组分和当前位置的通过操作者由手行驶所述操纵器(10)而得出的实际组分，将所述操纵器(10)的当前位置记录到所述控制程序(22)中。

10.根据权利要求9所述的方法，还具有以下步骤：

-预设所述操纵器(10)的末端执行器(16)上的额定力；并且

-使所述操纵器(10)行驶为，使得在所述实际位置(14)处实现所述额定力。