[发明专利]用于运行医学机器人设备的方法和医学机器人设备

权利要求书

1.一种用于运行运动学上超定的医学机器人设备(1)的方法，其中运动学上超定的医学机器人设备(1)具有多个能够在运动学上超定的医学机器人设备(1)周围运动的可运动部件(2，2’，2”，2”’，2⁴’，2⁵’，2⁶’)，以及其中，运动学上超定的医学机器人设备允许经过不同的运动轨迹或运动路径到达运动终点，所述方法具有以下步骤：

-向机器人设备(1)提供(11)用于自主运动或制动所述可运动部件(2，2’，2”，2”’，2⁴’，2⁵’，2⁶’)的至少一个子集的规划数据；

-基于所提供的规划数据由机器人设备(1)规划(12)待由相应的可运动部件(2，2’，2”，2”’，2⁴’，2⁵’，2⁶’)自主执行的运动或制动；

-将所规划的运动或制动可视化显示(13)；

-提供(14)操作人员用来影响所规划的运动或制动的单元；

-根据所述影响自主执行(17)所述运动或制动，

其中，所述方法支持半自主的整体运动，在所述半自主的整体运动中，由操作人员移动特定的可运动部件，并且自主制动或移动所述特定的可运动部件和/或所述特定的可运动部件之外的可运动部件，其中，可运动部件的子集随时间变化，其中，自主运动或制动第一子集的可运动部件之后跟有自主运动或制动第二子集，其中，第二子集与第一子集完全不同或者仅部分不同。

2.按照权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述影响所规划的运动或制动的单元是用于适配(15)所规划的运动或制动的流程的单元。

3.按照权利要求1所述的方法，

其特征在于，

-在自主执行(17)运动或制动之前通过所提供的单元适配(15)所规划的运动或制动的流程；以及

-可视化显示(13)适配后的所规划的运动或制动。

4.按照权利要求1所述的方法，

其特征在于，

-在自主执行(17)运动或制动之前通过所提供的单元查询(16)操作人员对所规划的运动或制动的确认，其中，只有当操作人员执行确认的情况下，才进行所述自主执行(17)。

5.按照权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述可视化显示(13)包括显示机器人设备(1)的可运动部件(2，2’，2”，2”’，2⁴’，2⁵’，2⁶’)。

6.按照权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述可视化显示(13)包括基于模型地显示机器人设备(1)的可运动部件(2，2’，2”，2”’，2⁴’，2⁵’，2⁶’)。

7.按照权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述可视化显示(13)包括：对患者(3)或患者(3)的解剖学部分区域进行显示，对所述患者(3)或患者(3)的解剖学部分区域的显示基于对患者(3)或所述解剖学部分区域的一个或多个拍摄。

8.按照权利要求7所述的方法，

其特征在于，

所述拍摄包括以下拍摄中的至少一个：X射线拍摄，磁共振断层成像拍摄，正电子发射断层成像拍摄。

9.按照权利要求7所述的方法，

其特征在于，

所述拍摄包括以下拍摄中的至少一个：分段拍摄，图像配准拍摄。

10.按照权利要求7所述的方法，

其特征在于，

所述拍摄包括计算机断层成像拍摄。