[发明专利]一种操控流水线机器人的控制装置和控制方法

权利要求书

1.一种操控流水线机器人的控制装置，与连接机器人的主控制器配合工作，其特征在于，包括：

显示模块，与所述主控制器电连接，接收并显示机器人所执行的程序编号，以及机器人发生故障时的故障报警编号；

命令输入模块，与所述主控制器电连接，接收操作命令并将其转化为电信号发送给所述主控制器；

报警模块，与所述主控制器电连接，机器人发生故障时，根据所述主控器发送的报警信号进行报警。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述显示模块采用数码管。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述命令输入模块包括：伺服开启按钮电路、程序前进按钮电路、程序后退按钮电路、启动按钮电路和暂停按钮电路以及模式选择按钮电路、允许/禁止切换程序按钮电路和急停按钮电路。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述伺服开启按钮电路包括伺服开启按钮B₁及其外接电阻，所述伺服开启按钮B₁的一端一方面通过电阻R₁接直流电源，另一方面通过接口引脚连接所述主控制器，伺服开启按钮B₁的另一端接地。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述伺服开启按钮电路还包括：

发光二极管L₁和三极管Q₁及其外接电阻组成的放大电路，三极管Q₁的基极通过电阻R₂通过接口引脚连接所述主控制器，并通过电阻R₃接地；三极管Q₁的发射极接地，三极管Q₁的集电极与发光二极管L₁的阴极相连，发光二极管L₁的阳极通过电阻R₄连接直流电源。

6.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述启动按钮电路包括：带灯启动按钮B₄和三极管Q₅，带灯启动按钮B₄的常开触点NO₁端通过接口引脚连接所述主控制器，并通过电阻R₁₆连接直流电源，带灯启动按钮B₄的L₁正极与通过电阻R₁₉连接直流电源，带灯启动按钮B₄的L₁负极端与三极管Q₅的集电极相连；三极管Q₅的基极通过电阻R₁₇通过接口引脚连接所述主控制器，并通过电阻R₁₈接地，三极管Q₅的发射集接地。

7.一种操控流水线机器人的控制方法，其特征在于，包括：

命令输入模块接收到伺服操作命令后将该命令转化为电信号传送给与机器人连接的主控制器，机器人处于待命状态；

命令输入模块接收到程序选择操作命令后将该命令转化为电信号传送给所述主控制器，控制机器人执行相应的程序；

显示模块接收并显示机器人所执行的程序编号；

当机器人发生故障时，显示模块接收并显示故障报警编号，报警模块进行报警。

8.根据权利要求1所述的操控流水线机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

当机器人处于执行程序状态，命令输入模块接收到暂停或急停操作命令后将该命令转化为电信号传送给与机器人连接的主控制器，控制机器人停止动作。