[发明专利]一种基于时序控制的多自由度机械手

权利要求书

1.一种基于时序控制的多自由度机械手，其特征在于：它包括机械第三副指、机械第二副指、机械第一副指、手掌板、机械主指、电机驱动机构固定板、电机驱动机构、手臂套筒、主指侧摆钢丝、主指侧摆钢丝导孔支撑、主指侧摆弹簧、主指侧摆弹簧支撑、主指摆动块支撑、主指摆动块、主指摆动圆柱销、第一副指侧摆弹簧、第一副指摆动块、第一副指侧摆钢丝、第一副指侧摆钢丝导孔支撑，其中机械第二副指、机械第三副指依次并列安装在手掌板一侧，第一副指摆动块安装在机械第一副指上，第一副指摆动块通过圆柱销安装在手掌板上；第一副指侧摆弹簧一端连接机械第二副指侧面，另一端连接机械第一副指侧面；第一副指侧摆钢丝导孔支撑安装在手掌板上，第一副指侧摆钢丝一端连接机械第一副指侧面，中间穿过第一副指侧摆钢丝导孔支撑上的圆孔；主指摆动块安装在机械主指上，主指摆动块支撑安装在手掌板上，主指摆动块通过主指摆动圆柱销安装在主指摆动块支撑上；主指侧摆弹簧一端连接机械主指，另一端连接主指侧摆弹簧支撑，主指侧摆弹簧支撑安装在手掌板上；主指侧摆钢丝一端连接在机械主指侧面中间穿过主指侧摆钢丝导孔支撑上的圆孔，主指侧摆钢丝导孔支撑安装在手掌板上；电机驱动机构固定板安装在手掌板上，电机驱动机构安装在电机驱动机构固定板上，手臂套筒安装在电机驱动机构上；

上述机械第一副指、机械第二副指、机械第三副指的指体的驱动方式完全相同，对于任意一个机械副指，它包括机械指第四支架、机械指第三支架、钢丝导板、钢丝、机械指第二支架、机械指第一支架、机械指第一支架钢丝孔、机械指支架拉簧、机械指第二复位弹簧、机械指第三复位弹簧、复位弹簧固定板、钢丝引导槽、机械指拉板、机械指第一复位弹簧、机械指支架限位板，其中机械指第二支架通过圆柱销安装在机械指第一支架上，机械指第三支架通过圆柱销安装在机械指第二支架上，机械指第四支架通过圆柱销安装在机械指第三支架上，两个钢丝导板分别安装在机械指第二支架上且靠近机械指第三支架处和机械指第三支架上且靠近机械指第四支架处，两个钢丝导板均安装在机械指弯曲一侧；三个机械指拉板分别安装在机械指第四支架上且靠近机械指第三支架处、机械指第三支架上且靠近机械指第二支架处和机械指第二支架上且靠近机械指第一支架处，三个机械指拉板均安装在机械指弯曲一侧；钢丝一端穿过机械指第一支架上的钢丝孔，钢丝中间安装有三个机械指支架拉簧，三个机械指支架拉簧一端分别安装在三个机械指拉板上；三个复位弹簧固定板分别安装在机械指第四支架上且靠近机械指第三支架处、机械指第三支架上且靠近机械指第二支架处和机械指第二支架上且靠近机械指第一支架处；三个机械指支架限位板分别安装在机械指第三支架末端、机械指第二支架末端和机械指第一支架末端；三个复位弹簧固定板和三个机械指支架限位板均安装在机械指弯曲一侧的背面；机械指第一复位弹簧一端安装在机械指第一支架上的机械指支架限位板上，另一端安装在机械指第二支架上的复位弹簧固定板上；机械指第二复位弹簧一端安装在机械指第二支架上的机械指支架限位板上，另一端安装在机械指第三支架上的复位弹簧固定板上；机械指第三复位弹簧一端安装在机械指第三支架上的机械指支架限位板上，另一端安装在机械指第四支架上的复位弹簧固定板上；钢丝导板中间开有钢丝引导槽；三个机械指支架拉簧为完全相同的弹簧；机械指第二复位弹簧弹性系数、机械指第三复位弹簧弹性系数、机械指第一复位弹簧弹性系数依次增大2倍；

上述机械第二副指和机械第三副指均通过机械指第一支架直接固定在手掌板上，第一副指摆动快固定在机械第一副指的机械指第一支架上；

上述电机驱动机构包括环孔盖板、槽轮支撑轮、环孔盖板支撑、拨盘、槽轮驱动电机、摇臂、机构支板、六角板支柱、钢丝孔、六角板、钢丝转轮、钢丝转轮支撑、钢丝转轮锥齿、传动齿轮锥齿、传动齿轮、钢丝转轮转轴、传动齿轮转轴、摇臂圆柱销、钢丝驱动电机、槽轮、槽轮转轴、钢丝驱动电机齿轮，其中槽轮驱动电机安装在机构支板上，拨盘安装在槽轮驱动电机转轴上，摇臂安装在拨盘上，摇臂圆柱销安装在摇臂一端；槽轮安装在槽轮支撑轮上，槽轮和槽轮支撑轮通过槽轮转轴安装在机构支板上，钢丝驱动电机安装在槽轮支撑轮一侧的偏心位置上，钢丝驱动电机齿轮安装在钢丝驱动电机上；环孔盖板通过两个环孔盖板支撑安装在机构支板上，环孔盖板上开有钢丝孔，六角板支柱一端固定在环孔盖板中心，另一端固定在六角板中心位置上，六角板六个角上均开有圆孔；上述六角板的每一个角上安装有相同的结构，对于六角板上的每一个角：钢丝转轮支撑安装在六角板角上，钢丝转轮转轴安装在钢丝转轮支撑上，钢丝转轮安装在钢丝转轮转轴一端，钢丝转轮锥齿安装在钢丝转轮转轴另一端，传动齿轮转轴安装在六角板角上的圆孔中，传动齿轮锥齿安装在传动齿轮转轴一端，传动齿轮安装在传动齿轮转轴另一端，传动齿轮锥齿与钢丝转轮锥齿啮合；上述钢丝驱动电机齿轮与各个传动齿轮交替啮合；

上述圆环盖板和机构支板安装在电机驱动机构固定板上，手臂套筒安装在机构支板上。