[发明专利]避免碰撞辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于辅助行驶中的车辆避免与静止状态的车辆发生碰撞的避免碰撞辅助装置。

背景技术

近年来，为了避免与停车中的车辆、障碍物、行人等物体发生碰撞，车辆上装载有避免碰撞辅助装置。避免碰撞辅助装置基于所规定的判断条件来判断是否有避免碰撞的必要性。作为一个判断条件，例如图10所示，围着位于本车100周围的前方物体102设定有假设空间。此假设空间被称为缓冲区域MA。避免碰撞辅助装置以本车100所具有的照相机或雷达等检测出前方物体102，在检测出的静止物体或移动物体的周围设定缓冲区域MA。然后，预测本车100与缓冲区域MA(缓冲区域MA中的物体)之间发生干扰(碰撞等)的可能性，判断出具有发生干扰的可能性的情况下，控制自动转向及/或自动刹车，以避免发生碰撞。

日本发明专利公开公报特开2011-85476号([0042]段、[0044]段、图5)中，公开了一种避免横穿过本车前方的移动物体(两轮车)与本车发生碰撞的避免碰撞辅助装置。此避免碰撞辅助装置，将检测到的移动物体置换为规定长度的缓冲区域，并且，会按照移动物体的移动速度增加缓冲区域的长度。

日本发明专利公开公报特开2011-85476号中虽然公开了在移动物体(两轮车)周围设定最适当的缓冲区域的技术，但是没有公开在静止物体(停在路上的车辆或墙壁等)周围设定最适当的缓冲区域的技术。

现有技术中，在静止物体周围设定缓冲区域MA的情况下，会在静止物体周围设定缓冲宽度很大的缓冲区域MA。但是，设定的缓冲宽度过大会导致在行驶道路上所设定的缓冲区域MA以外的安全行驶区域SA变得过小。此时，避免碰撞辅助装置无法识别正确的安全行驶区域SA，会发生妨碍正常行驶的危险。而在静止物体周围设定缓冲宽度小的缓冲区域MA的话，避免碰撞辅助装置能够识别正确的安全行驶区域SA。但是，在静止物体为车辆的情况下，可能会出现车辆突然起步、车门突然打开等车辆静止状态突然发生改变的情况。如果车辆静止状态突然发生改变，就会有无法避免碰撞的危险。

发明内容

鉴于上述问题提出了本发明，本发明以提供一种能够根据静止物体的状态进行最适当的避免碰撞辅助的避免碰撞辅助装置为目的。

本发明所涉及的避免碰撞辅助装置具有检测静止物体的静止物体检测部、和基于规定的判断条件判断对于所述静止物体进行避免碰撞辅助的必要性的避免碰撞判断部，所述避免碰撞判断部判断出有必要进行所述避免碰撞辅助的情况下，进行避免碰撞辅助，其特征在于，具有类别判断部和判断条件放宽部，其中，所述类别判断部判断所述静止物体的类别，所述判断条件放宽部在由所述类别判断部判断出所述静止物体为车辆的情况下，放宽所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。

车辆有突然起步、车门突然打开等静止状态突然发生改变的可能性。本发明可以判断静止物体是否为车辆，在判断出静止物体是车辆的情况下，放宽判断避免碰撞辅助的必要性时所使用的判断条件，更易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断。根据本发明，可以进行对于静止车辆的起步、车门打开等给予考虑的避免碰撞辅助。即，能够对于静止车辆进行适合的避免碰撞辅助。

另外，在本发明中，也可以如下这样：在所述车辆有人乘车的情况下，所述判断条件放宽部放宽所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。

根据本发明，在静止的车辆上有人乘车的情况下，判断为会有车辆起步或车门打开的情况，更易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。即，能够对于有人乘车的车辆进行适合的避免碰撞辅助。

另外，在本发明中也可以如下这样：所述车辆的车门的移动量在车辆宽度方向上越大，所述判断条件放宽部越放宽所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。

根据本发明，在有车门打开程度较大的车辆的情况下，能够易于作出车门打开时有必要进行避免碰撞辅助的判断。即，可以对于在车辆宽度方向上车门的移动较大的车辆进行适合的避免碰撞辅助。

另外，在本发明中也可以如下这样：在所述车辆的发动机为停止状态的情况下，所述判断条件放宽部放宽车辆宽度方向上的所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。

根据本发明，在静止中的车辆的发动机为停止状态的情况下，判断为车门会打开，从而易于作出有必要在车辆宽度方向上进行避免碰撞辅助的判断。即，能够对于停车中的车辆进行适合的避免碰撞辅助。