[发明专利]一种基于光电式的嵌入式六维力矩传感器

权利要求书

1.一种基于光电式的嵌入式六维力矩传感器，其特征在于：包括叶片式扭盘(1)、光电位移传感器安装座(2)、挡光片(3)及光电位移传感器(5)，所述叶片式扭盘(1)包括内圈(14)、外圈(15)及叶片(13)，所述内圈(14)和外圈(15)通过多组叶片(13)连接，相邻两组叶片(13)之间均设有光电位移传感器安装座(2)和挡光片(3)，所述光电位移传感器安装座(2)与所述内圈(14)连接，所述光电位移传感器(5)安装在光电位移传感器安装座(2)上，所述挡光片(3)与所述外圈(15)连接、并挡光片(3)与光电位移传感器(5)相对应。

2.根据权利要求1所述的基于光电式的嵌入式六维力矩传感器，其特征在于：所述光电位移传感器安装座(2)上设有螺纹定位调节孔(21)，所述螺纹定位调节孔(21)用于调整光电位移传感器(5)与挡光片(3)沿水平方向的相对位置。

3.根据权利要求2所述的基于光电式的嵌入式六维力矩传感器，其特征在于：所述光电位移传感器安装座(2)的一侧面上设有用于固定光电位移传感器(5)的光电位移传感器固定孔(22)，所述光电位移传感器安装座(2)上设有位于光电位移传感器固定孔(22)上方的耳座，所述耳座上设有用于与内圈(14)连接的光电位移传感器座安装孔(23)。

4.根据权利要求3所述的基于光电式的嵌入式六维力矩传感器，其特征在于：所述内圈(14)上沿周向设有多个内圈安装座(16)，所述光电位移传感器安装座(2)通过光电位移传感器座安装孔(23)与内圈安装座(16)连接。

5.根据权利要求2所述的基于光电式的嵌入式六维力矩传感器，其特征在于：所述挡光片(3)与所述外圈(15)之间设有弹簧垫片(4)，通过弹簧垫片(4)调整所述挡光片(3)与光电位移传感器(5)沿竖直方向的相对位置。

6.根据权利要求5所述的基于光电式的嵌入式六维力矩传感器，其特征在于：所述挡光片(3)上设有用于与所述外圈(15)连接的挡光片安装孔(31)，所述外圈(15)上设有外圈安装座(17)，所述挡光片(3)通过挡光片安装孔(31)与外圈安装座(17)连接。

7.根据权利要求1所述的基于光电式的嵌入式六维力矩传感器，其特征在于：所述叶片(13)为六组、并沿周向均布。

8.根据权利要求7所述的基于光电式的嵌入式六维力矩传感器，其特征在于：每组叶片(13)中均有两个叶片，所述叶片(13)采用笛卡儿叶形线结构。

9.根据权利要求1-8任一项所述的基于光电式的嵌入式六维力矩传感器，其特征在于：所述内圈(14)与电机连接，所述外圈(15)与外部设备连接。

10.根据权利要求9所述的基于光电式的嵌入式六维力矩传感器，其特征在于：所述内圈(14)上沿周向设有用于与电机连接的电机安装孔(12)，所述外圈(15)上沿周向设有用于与外部设备连接的外部设备安装孔(11)。