[发明专利]一种设施园艺花盆自动卸放装置和方法

说明书

技术领域

本发明属于设施园艺领域，尤其涉及设施园艺花盆自动卸放装置和方法。

背景技术

自20世纪80年代以来，我国设施园艺得到了前所未有的发展，其中设施蔬菜的面积已达到330万亩，总面积世界第一，其中代表设施园艺现代化水平的连栋温室面积的比例逐年增加。农业装备的最核心任务之一是解放劳动生产率，而目前设施农业除了温室大棚框架和小型园艺管理机外，严重缺乏主要生产环节机械化装备，设施园艺作物平均单产不足荷兰的1/8，最高产量也仅有荷兰的一半；人均管理面积仅相当于荷兰的1/4～1/5。因此，我国设施农业应由传统的粗放型向现代集约化转变，由单纯追求数量向追求质量效益型转变。这就要求建立高效的设施设备成套技术体系，采用先进的设施生产工艺，将机械工程技术、信息技术融入设施农业的研究和开发之中，以重点产品开发为抓手，提升设施农业装备整体水平。

自动化移栽设备，是近年来在国际上发展起来的新设备，目前已成为欧美、日韩许多国家专业化商品苗生产中的一道重要工序，研制出机械式、机器人式移栽设备，如荷兰飞梭PC-21型温室穴盘苗自动移栽机，可以实现穴盘苗从穴盘移栽到花盆，配置12个取苗手爪，每小时可移栽12000～16800株穴盘苗，是人工移栽的15～20倍，这就要求配置很多人工放置移栽花盆，也有相应的花盆自动分配装置(MHD-LB型花盆分配器)，但结构庞大，系统复杂。我国的设施园艺用穴盘苗移栽机械正在积极研究阶段，已出现了多种型式移栽机，如一种穴盘苗移栽机，申请号为200910187621.4，以机器代替手工操作自动完成蔬菜和花卉穴盘苗移栽到花盆里，这样可以大大提高设施园艺生产效率。但与之配套的花盆自动分配器空白，如果穴盘育苗移栽靠机器完成，即育苗移栽生产线，但采用人工放置花盆，受劳动强度大、作业疲劳等人工因素影响，整个移栽作业效率会很低，人工放置花盆将是整个育苗移栽生产线上劳动强度最大的工作之一。为此，开发简单实用的设施园艺盆栽作物花盆自动分配器尤为重要，也极为迫切。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中的不足，提出了一种专门用于不同规格尺寸的花盆自动卸放的装置和方法，可自动地将圆形或方形的花盆放置到传输装置上输运，以配套育苗移栽等设施园艺流水线生产。

本发明的技术方案是：一种设施园艺花盆自动卸放装置，包括机架、花盆托架、卸放机构、锁止手爪、检测装置、输送装置和控制系统；

所述机架固定在所述输送装置的正上方；所述机架包括两个立柱和平框，所述立柱垂直固定在所述平框上、且呈对称分布；

所述花盆托架包括两个托板，所述托板分别紧固在所述立柱上、且对称分布；

所述卸放机构包括至少两组夹持手爪和升降装置，所述夹持手爪和升降装置分别对称分布在所述平框上，所述升降装置包括直线驱动机构A和升降杆，所述升降杆与所述直线驱动机构A的输出端连接；所述直线驱动机构A的一端分别垂直固定在所述机架的平框上；所述夹持手爪包括直线驱动机构B和夹持杆，所述夹持杆与所述直线驱动机构B的输出端连接，所述直线驱动机构B的一端与所述升降杆垂直固定连接；

所述锁止手爪对称分布在所述平框上，所述锁止手爪包括直线驱动机构C和锁止杆，所述锁止杆与所述直线驱动机构C的输出端连接；所述直线驱动机构C的一端垂直固定在所述机架的平框上；所述锁止手爪位于所述夹持手爪的上方、且与所述夹持手爪相互平行；

所述检测装置垂直紧固在所述机架的平框上；

所述控制系统分别与所述直线驱动机构A、直线驱动机构B、直线驱动机构C和检测装置电连接；所述检测装置用于检测所述托板之间依次堆叠的花盆盆口边距的变化信号并将信号传送到所述控制系统，所述控制系统根据信号分别通过所述直线驱动机构A控制所述升降杆的升降，通过所述直线驱动机构B控制所述夹持杆的伸缩，通过所述直线驱动机构C控制所述锁止杆的伸缩。

上述方案中，所述托板通过两组螺栓紧固在所述立柱上。

上述方案中，所述托板的形状是月牙形或者凹形。

进一步的，所述托板与花盆接触面的弧度和花盆的外壁弧度一致。

上述方案中，所述夹持杆和锁止杆的末端还设有片状结构，所述片装结构与花盆接触面的弧度与花盆的外壁弧度一致。

上述方案中，所述直线驱动机构A、直线驱动机构B、直线驱动机构C是直线气缸、液压缸、电动伸缩杆或直线电机中的任意一种。

上述方案中，所述检测装置为对射式光电传感器，所述对射式光电传感器的发射部分和接收部分分别垂直紧固在所述机架的平框上、且对称分布。