[发明专利]一种室内定位方法及装置

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：

估计初始位姿，根据已获得的室内地图库与所述初始位姿进行匹配，确定所述初始位姿及其附近的坐标点的激光雷达数据组成的局部地图库；

将采集到的当前帧激光雷达数据与上一帧激光雷达数据进行匹配确定第一位姿；

在所述局部地图库中获得与所述第一位姿的偏移量最小的位姿，将所述当前帧激光雷达数据与所述偏移量最小的位姿对应的激光雷达数据进行匹配确定第二位姿；

将所述第一位姿与所述第二位姿中匹配误差较小的一个位姿确定为精确位姿。

2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，在估计初始位姿之前，还包括：

采集室内激光雷达数据发送至上位机，以使所述上位机根据采集到的室内激光雷达数据创建室内地图库；

接收所述上位机发送的所述室内地图库。

3.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，根据已获得的室内地图库与所述初始位姿进行匹配，确定所述初始位姿及其附近的坐标点的激光雷达数据组成的局部地图库，包括：

在室内地图库中获得与所述初始位姿的距离偏移量不超过设定阈值的位姿，确定距离偏移量不超过设定阈值的各个位姿对应的激光雷达数据；

将采集到的当前帧激光雷达数据与所述各个位姿对应的激光雷达数据进行匹配，根据各个位姿对应的激光雷达数据中与所采集到的当前帧激光雷达数据相匹配的激光雷达数据确定局部地图库。

4.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，将采集到的当前帧激光雷达数据与上一帧激光雷达数据进行匹配确定第一位姿，包括：

将采集到的当前帧激光雷达数据与相邻的上一帧激光雷达数据进行匹配确定第一距离偏移量及第一角度偏移量；

根据所述第一距离偏移量和第一角度偏移量调整所述上一帧激光雷达数据对应的位姿确定第一位姿。

5.根据权利要求1或3所述的室内定位方法，其特征在于，在所述局部地图库中获得与所述第一位姿的偏移量最小的位姿，将所述当前帧激光雷达数据与所述偏移量最小的位姿对应的激光雷达数据进行匹配确定第二位姿，包括：

获取所述局部地图库包括的各个位姿，确定所述局部地图库包括的各个位姿与所述第一位姿的距离偏移量；

确定与所述第一位姿的距离偏移量最小的位姿为参考位姿；

若所述距离偏移量最小的位姿的数目超过1，则比较所述距离偏移量最小的位姿与所述第一位姿的角度偏移量，确定角度偏移量最小的位姿为参考位姿；

将所述参考位姿对应的激光雷达数据与当前帧激光雷达数据进行匹配确定第二距离偏移量和第二角度偏移量，根据所述参考位姿、第二距离偏移量和第二角度偏移量确定第二位姿。

6.一种室内定位装置，其特征在于，包括：

定位地图确定单元，用于估计初始位姿，根据已获得的室内地图库与所述初始位姿进行匹配，确定所述初始位姿及其附近的坐标点的激光雷达数据组成的局部地图库；

第一位姿确定单元，用于将采集到的当前帧激光雷达数据与上一帧激光雷达数据进行匹配确定第一位姿；

第二位姿确定单元，用于在所述局部地图库中获得与所述第一位姿的偏移量最小的位姿，将所述当前帧激光雷达数据与所述偏移量最小的位姿对应的激光雷达数据进行匹配确定第二位姿；

精确位姿确定单元，用于将所述第一位姿与所述第二位姿中匹配误差较小的一个位姿确定为精确位姿。

7.根据权利要求6所述的室内定位装置，其特征在于，所述装置还包括：

雷达数据发送单元，用于在估计初始位姿之前，采集室内激光雷达数据发送至上位机，以使所述上位机根据采集到的室内激光雷达数据创建室内地图库；

室内地图库接收单元，用于接收所述上位机发送的所述室内地图库。