[发明专利]一种管状物分割方法、装置及设备

权利要求书

1.一种管状物分割方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待分割管状物的路径坐标信息，根据所述路径坐标信息确定与所述管状物对应的局部灰度范围以及目标候选区域；所述路径坐标信息为用户输入或者确定的所述管状物内腔中的路径上的各路径点的坐标信息；所述路径的走向与所述管状物的走向相同；

在所述目标候选区域内对所述管状物进行边缘检测，获得边缘信息和梯度信息；

根据所述边缘信息、所述梯度信息以及所述局部灰度范围确定所述管状物的关键边缘点；

根据所述关键边缘点寻找所述关键边缘点之间的最优路径以确定所述管状物的边界；

所述根据所述边缘信息、所述梯度信息以及所述局部灰度范围确定所述管状物的关键边缘点包括：

在所述待分割管状物的路径坐标信息中选取路径点，计算所述路径点的切线方向，在所述目标候选区域内、垂直于所述切线方向的方向上从所述路径点出发的各点中，根据所述边缘信息、所述梯度信息以及所述局部灰度范围确定所述管状物的关键边缘点；

所述在所述待分割管状物的路径坐标信息中选取路径点，计算所述路径点的切线方向，在所述目标候选区域内、垂直于所述切线方向的方向上从所述路径点出发的各点中，根据所述边缘信息、所述梯度信息以及所述局部灰度范围确定所述管状物的关键边缘点包括：

在所述待分割管状物的路径坐标信息中选取路径点，计算所述路径点的切线方向；

在所述目标候选区域内、垂直于所述切线方向的方向上从所述路径点出发的各点中，根据所述梯度信息获得各梯度极大值点；

在所述各点中选取一点作为当前点，判断所述当前点是否是梯度极大值点；

若所述当前点是梯度极大值点，判断所述当前点的梯度值是否大于前一个梯度极大值点的梯度值且大于后一个梯度极大值点的梯度值；

若是，根据所述边缘信息判断所述当前点是否是检测出的边缘点；

若是，确定所述当前点为管状物的关键边缘点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若根据所述边缘信息判断所述当前点不是检测出的边缘点，判断所述当前点与所述后一个梯度极大值点之间的点的灰度值是否都不在所述局部灰度范围内；

若确定所述当前点与所述后一个梯度极大值点之间的点的灰度值均不在所述局部灰度范围内，确定所述当前点为管状物的关键边缘点；

若确定当前点与所述后一个梯度极大值点之间的点的灰度值均在所述局部灰度范围内，迭代处理下一个点，将所述下一个点作为当前点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定当前点的梯度值大于前一个梯度极大值点的梯度值，且小于后一个梯度极大值点的梯度值，判断当前点与所述后一个梯度极大值点之间的点的灰度值是否在局部灰度范围内；

若确定当前点与所述后一个梯度极大值点之间的点的灰度值均不在局部灰度范围内，判断所述当前点是否是检测出的边缘点；

若是，确定所述当前点为管状物的关键边缘点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定当前点不是梯度极大值点，或者，当前点是梯度极大值点且所述当前点的梯度值不大于前一个梯度极大值点的梯度值，利用当前点的灰度值更新所述局部灰度范围，迭代处理下一个点，将所述下一个点作为当前点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述关键边缘点寻找所述关键边缘点之间的最优路径以确定所述管状物的边界之前，所述方法还包括：

对所述管状物的关键边缘点进行异常顺序点对删除处理；以及，

对所述管状物的关键边缘点进行同侧归类处理。