[发明专利]一种攀爬机器人及系统

权利要求书

1.一种攀爬机器人，其特征在于，包括：本体、嵌入式单片机、电池、 第一WiFi摄像头；

所述本体包括：左电磁铁、左连接杆、第一左U型片、第一关节舵机、 第一机械臂、第二左U型片、第二关节舵机、第二机械臂、第三关节舵机、 右U型片、右连接杆和右电磁铁；

所述左电磁铁与所述左连接杆固定连接，所述左连接杆与所述第一左U 型片固定连接，所述第一左U型片与所述第一关节舵机的旋转输出端固定连 接，所述第一关节舵机的机身与所述第一机械臂的一端固定连接，所述第一 机械臂的另一端与所述第二左U型片固定连接，所述第二左U型片与所述 第二关节舵机的旋转输出端相连，所述第二关节舵机的机身与所述第二机械 臂的一端固定连接，所述第二机械臂的另一端与所述第三关节舵机的机身固 定连接，所述第三关节舵机的旋转输出端与所述右U型片固定连接，所述右 U型片与所述右连接杆固定连接，所述右连接杆与所述右电磁铁固定连接；

所述嵌入式单片机安装在所述第一机械臂中或所述第二机械臂中，所述 电池安装在所述第一机械臂中或所述第二机械臂中，所述第一WiFi摄像头 安装在所述左电磁铁上或安装在所述右电磁铁上；

所述嵌入式单片机，用于接收地面控制设备的舵机控制指令和电磁铁控 制指令，并按照所述舵机控制指令控制所述第一关节舵机、所述第二关节舵 机和所述第三关节舵机中相应的关节舵机，以驱动相应的所述第一机械臂或 所述第二机械臂或所述左电磁铁或所述右电磁铁运动，以及按照所述电磁铁 控制指令，控制所述左电磁铁和所述右电磁铁中相应的电磁铁通电或断电；

所述第一WiFi摄像头，用于将在所述攀爬机器人所攀爬的输电线路杆 塔上，拍摄的输电线路杆塔图像传输至所述地面控制设备。

2.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述嵌入式单片 机包括：舵机控制电路、WiFi通信电路、IO输出控制电路和电磁铁控制电 路；

所述WiFi通信电路的第一输出端与所述舵机控制电路的输入端相连， 所述WiFi通信电缆的第二输出端与所述电磁铁控制电路的输入端相连，所 述舵机控制电路的输出端与所述IO输出控制电路的输入端相连，所述IO输 出电路的输出端分别与所述第一关节舵机、所述第二关节舵机和所述第三关 节舵机相连；

所述WiFi通信电路，用于接收所述地面控制设备发送的舵机控制指令 和电磁铁控制指令，并将所述舵机控制指令发送至所述舵机控制电路，以及 将所述电磁铁控制指令发送至所述电磁铁控制电路；

所述舵机控制电路，用于输出所述控制指令对应的PWM波，并通过所 述IO输出控制电路将所述PWM波输出至所述第一关节舵机、所述第二关 节舵机和所述第三关节舵机中相应的关节舵机；

所述电磁铁控制电路，用于按照所述电磁铁控制指令，控制所述左电磁 铁和所述右电磁铁中相应的电磁铁通电或断电。

3.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，还包括：第二WiFi 摄像头；

若所述第一WiFi摄像头安装在所述左电磁铁上，则所述第二WiFi摄像 头安装在所述右电磁铁上；

若所述第一WiFi摄像头安装在所述右电磁铁上，则所述第二WiFi摄像 头安装在所述左电磁铁上。

4.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述第一机械臂 和所述第二机械臂均由薄板构成，所述薄板开设有减重孔。

5.一种攀爬机器人系统，其特征在于，包括地面控制设备和如权利要 求1-4任意一项所述的攀爬机器人；

所述地面控制设备，用于发送舵机控制指令和电磁铁控制指令至所述攀 爬机器人，并接收所述攀爬机器人传输的输电线路杆塔图像。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述地面控制设备具体 为手机。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述地面控制设备具体 为平板电脑。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述地面控制设备具体 为笔记本电脑。