[发明专利]图像处理设备、图像处理系统、图像处理方法

权利要求书

1.一种图像处理设备，包括：

通信装置，其能够与对机器人的运动进行控制的机器人控制器进行数据通信；

对目标的图像进行捕获的成像装置，所述目标为所述机器人的操作目标；

命令传送单元，其用于将使得末端执行器移动至多个预定位置的移动命令传送至所述机器人控制器，从而改变成为成像目标的所述目标相对于所述成像装置的相对位置，共同格式的移动命令被机器人控制器中包括的程序转换单元根据机器人的类型而解释和转换成对末端执行器的移动命令，并且其中所述移动命令包括移动指令和移动目的地的位置坐标；

移动坐标获取单元，其用于获取第一坐标值，所述第一坐标值是已根据所述移动命令移动的所述末端执行器的各位置坐标；

成像控制单元，其用于控制所述成像装置的操作以便在所述末端执行器已移动到的每个移动目的地处捕获所述目标的图像；

图像检测单元，其用于基于在每个移动目的地处捕获的所述目标的图像来检测第二坐标值，所述第二坐标值为所述目标的位置坐标；以及

校准执行单元，其用于基于所获取的多个第一坐标值与所检测的多个第二坐标值来计算这两种坐标之间的转换规则，其中

所述程序转换单元针对每种类型的机器人提供。

2.根据权利要求1所述的图像处理设备，包括：

坐标检测单元，其用于检测作为所成像的目标的位置坐标的第二坐标值；以及

坐标转换单元，其用于基于所述转换规则将所检测的第二坐标值转换为所述第一坐标值。

3.根据权利要求2所述的图像处理设备，包括：

显示单元，其用于显示所捕获的所述目标的图像；以及

位置指定接受单元，其用于接受所显示的所述目标的图像上的位置的指定，

其中，所述坐标转换单元基于所述转换规则将所接受的指定位置处的所述第二坐标值转换为所述第一坐标值。

4.根据权利要求1所述的图像处理设备，其中，基于所述转换规则将所述移动坐标获取单元获取的所述第一坐标值转换为所述第二坐标值，并且所转换的值叠加并显示在所显示的所述目标的图像上。

5.一种图像处理系统，包括：

机器人控制器，其控制机器人的运动；以及

图像处理设备，其包括通信装置和成像装置，所述通信装置连接至所述机器人控制器以与所述机器人控制器进行数据通信，所述成像装置对目标的图像进行捕获，所述目标为所述机器人的操作目标，

其中，所述图像处理设备包括：

命令传送单元，其用于将使得末端执行器移动至多个预定位置的移动命令传送至所述机器人控制器，从而改变成为成像目标的所述目标相对于所述成像装置的相对位置；

移动坐标获取单元，其用于获取第一坐标值，所述第一坐标值是已根据所述移动命令移动的所述末端执行器的各位置坐标；

成像控制单元，其用于控制所述成像装置的操作以便在所述末端执行器已移动到的每个移动目的地处捕获所述目标的图像；

图像检测单元，其用于基于在每个移动目的地处捕获的所述目标的图像来检测第二坐标值，所述第二坐标值为所述目标的位置坐标；以及

校准执行单元，其用于基于所获取的多个第一坐标值与所检测的多个第二坐标值来计算这两种坐标之间的转换规则，其中

共同格式的移动命令被机器人控制器中包括的程序转换单元根据机器人的类型而解释和转换为对末端执行器的移动命令，并且其中所述移动命令包括移动指令和移动目的地的位置，并且

所述程序转换单元针对每种类型的机器人提供。

6.根据权利要求5所述的图像处理系统，其中，

所述图像处理设备包括：

坐标检测单元，其用于检测作为所成像的目标的位置坐标的所述第二坐标值；以及

坐标转换单元，其用于基于所述转换规则将所检测的第二坐标值转换为所述第一坐标值。