[发明专利]用于内窥镜导航的系统

权利要求书

1.一种用于内窥镜导航的系统，包括：

显示器；

内窥镜设备；以及

处理器，其适于

从计算机存储器获取解剖学上的计算机模型，所述解剖学上的计算机模型由断层扫描产生并且在所述内窥镜导航之前在没有参考至固定参考系的情况下被存储，

将所述解剖学上的计算机模型参考至所述固定参考系，

确定所述内窥镜设备相对于所述固定参考系的当前位置和形状，

接收由所述内窥镜设备捕获的当前图像，同时所述内窥镜设备处于所述当前位置和形状；

通过将所述当前图像和由所述内窥镜设备捕获的并用所述固定参考系中的相应位置标记的多个存储的图像镶嵌在一起来计算全景图像，

根据确定的当前位置和形状产生所述内窥镜设备的计算机模型；以及

将所述内窥镜设备的所述计算机模型和解剖学上的计算机模型作为所述全景图像上的画中画显示在所述显示器上。

2.根据权利要求1所述的系统，其进一步包括：

配备有应变传感器的一个或更多个光纤，所述一个或更多个光纤延伸穿过所述内窥镜设备，以便提供所述内窥镜设备的形状信息。

3.根据权利要求1所述的系统，其进一步包括：

配备有应变传感器的一个或更多个光纤，并且所述一个或更多个光纤被附接至所述内窥镜设备，以便提供所述内窥镜设备的位置信息。

4.根据权利要求1所述的系统，其进一步包括：

图像捕获设备，其设置在所述内窥镜设备的远端末端，以便捕获来自所述远端末端的透视图的图像；以及

存储设备；

其中所述处理器适于周期性地用所述图像捕获设备捕获图像，并将所捕获的图像存储在所述存储设备中，并且在捕获图像时确定所述图像捕获设备的位置，并将所述位置存储在所述存储设备中。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述处理器适于将对应于捕获图像的时刻的时间标记存储在所述存储设备中。