[发明专利]起吊装置及云梯消防车

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种起吊装置。此外，本发明 还涉及一种云梯消防车。

背景技术

在工程机械领域，起吊装置较为常见。例如，在建筑工地，需要利用塔 吊吊装物体；在消防领域，也常利用云梯消防车实现吊装救援的作业。云梯 消防车设有伸缩式云梯梯架，在高空作业、抢险救援等方面起到了非常重要 的作用。梯架起吊救援时，有时受救援空间限制，如井洞，深坑等，需尽量 保证起吊线路在垂直方向，少晃动，避免磕碰其他物。

如图1和图2所示，现有的云梯消防车的起吊装置包括铰接在安装平台 1上的基础梯架2、沿所述基础梯架2的延伸方向可滑动地连接在所述基础 梯架2上的伸缩梯架3、设置在所述基础梯架2的末端的吊具4、用于驱动 所述基础梯架2围绕所述基础梯架2与所述安装平台1之间的铰接点A进行 变幅运动的第一驱动机构5以及用于驱动所述伸缩梯架3滑动而相对于所述 基础梯架2进行伸缩运动的第二驱动机构6。现有的云梯消防车的起吊装置 在起吊时是通过控制消防车的梯架(包括基础梯架2和伸缩梯架3)变幅来 吊起被起吊物，通过图1可以看出，被起吊物最开始在深坑中间位置，当梯 架慢慢变幅，被起吊物开始慢慢升高，同时因为梯架变幅，使得被起吊物不 仅在垂直方向上运动，而且会在水平方向上运动。当遇到如井洞，深坑等的 使用场景时，云梯消防车的起吊装置的梯架变幅到一定角度之后，被起吊物 就会碰到井洞或者深坑的侧壁，从而不能再继续起吊救援，只能重新调整消 防车位置及起吊角度，然后再次起吊救援。可见现有的起吊装置具有适应性 较差，起吊过程复杂，起吊效率较低，起吊晃动较大，安全性较差的缺点。

有鉴于此，需要提供一种能够使得吊具在水平面上的位置在起吊过程中 保持恒定的起吊装置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是需要提供一种能够使得吊具在水平面上 的位置在起吊过程中保持恒定的起吊装置。

此外，本发明所要解决的另一个技术问题是需要提供一种能够使得吊具 在水平面上的位置在起吊过程中保持恒定的云梯消防车。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种起吊装置，该起吊装置包括： 基础梯架，该基础梯架铰接在安装平台上，并能够在第一驱动机构的驱动下 绕铰接点做变幅运动；伸缩梯架，该伸缩梯架沿所述基础梯架的延伸方向可 滑动地连接在所述基础梯架上，并能够在第二驱动机构的驱动下相对于所述 基础梯架进行伸缩运动；吊具，该吊具设置在所述伸缩梯架的与所述基础梯 架的连接端相对的另一端；角度传感器，该角度传感器用于检测所述基础梯 架与水平面之间的角度信息；距离传感器，该距离传感器用于检测所述吊具 与所述铰接点之间的直线距离信息；以及控制器，该控制器与所述第一驱动 机构、所述第二驱动机构、所述角度传感器和所述距离传感器电连接，以接 收并根据所述角度信息和所述距离信息控制所述第一驱动机构和所述第二 驱动机构，以便调整所述变幅运动和/或所述伸缩运动的速度，使得所述吊具 在水平面上的位置在起吊过程中保持恒定。

优选地，所述控制器根据所述角度信息和所述直线距离信息控制所述第 一驱动机构和所述第二驱动机构，以便调整所述伸缩运动的速度。

优选地，所述控制器控制所述第二驱动机构，以便将所述伸缩运动的速 度V_伸调整为V_伸＝ω×L₁×tanα，α为所述角度传感器在起吊初始位置时测得 的所述基础梯架与水平面之间的角度；L₁为所述距离传感器测得的所述吊具 与所述铰接点之间的直线距离；ω为变幅运动的预定速度。