[发明专利]龙门式箱形物件装卸车机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种装卸车机器人，尤其涉及一种箱形物件装卸车机器人。

背景技术

箱形物件装卸车过程中，为了方便运输和节约运输空间，货车内的箱形物件之间通常没有空隙，无法用叉车和常规的机械手进行装卸，只能通过人工或人工与叉车、吊车的配合装卸车，劳动强度大、效率低，无法适应物流自动化的要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种箱形物件自动装卸车的龙门式箱形物件装卸车机器人，该机器人通过龙门式走行车、转动机构和抱合机构配合从车载货物的两侧夹抱货物并向后拖动一定距离，使货物间出现间隙，然后通过装卸机构伸入间隙抓举货物。

本发明的技术方案是：一种龙门式箱形物件装卸车机器人，包括龙门式走行车、升降机、转动架、转动驱动机构、抱合机构、装卸机构，所述龙门式走行车可沿两条平行导轨前后移动，所述升降机安装在龙门式走行车上，在龙门式走行车的门洞内上下运动，所述转动架可转动安装在升降机上，所述转动驱动机构安装在升降机上，驱动转动架绕转动中心转动，所述抱合机构有两个，两个抱合机构对称安装在转动架的两侧，抱合机构能从货车的两侧夹抱箱形货物，所述装卸机构安装在转动架上，装卸机构包括举臂机构、机械臂和伸缩机构，举臂机构驱动机械臂沿着转动架上下运动，伸缩机构驱动机械臂将箱形物件夹紧在转动架上。

本发明的龙门式箱形物件装卸车机器人是这样工作，装车时，龙门式走行车及安装在走行车上的升降机运动到待装货物位置，装卸机构的举臂机构驱动机械臂向下运动使箱形物件夹在机械臂与转动架之间，伸缩机构驱动机械臂将箱形物件夹紧在转动架上，转动架转动，使箱形物件倾斜一定角度，倾斜角在10o～20o之间为宜，龙门式走行车及安装在走行车上的升降机运动到货车装货位置，伸缩机构驱动机械臂松开箱形物件，举臂机构驱动机械臂上升并离开箱形物件，完成装货；卸车时，龙门式走行车及安装在走行车上的升降机运动到货车上的待卸货物位置，抱合机构从货车两侧夹抱箱形物件，转动架微微向后转动，使货物的后部微微抬起，以便减轻拖拽货物的力量，龙门式走行车向后运动，将夹抱的货物向后拖拽一定距离，待卸货物与其他货物间出现间隙，以便机械臂的插入，见图11；装卸机构的举臂机构驱动机械臂向下运动使物件夹在机械臂与转动架之间，伸缩机构驱动机械臂将箱形物件夹紧在转动架上，见图12；然后转动架转动，使箱形物件倾斜一定角度，倾斜角在10o～20o之间为宜，见图13；最后龙门式走行车及安装在走行车上的升降机运动到卸货位置，伸缩机构驱动机械臂松开箱形物件，举臂机构驱动机械臂上升并离开箱形物件，完成卸货。

本发明的龙门式箱形物件装卸车机器人包括龙门式走行车、升降机、转动架、转动驱动机构、抱合机构、装卸机构，本发明通过龙门式走行车与升降机的升降运动到达货车的装卸位置，龙门式走行车能跨过货车货箱，作业快速方便，占用空间小；本发明通过龙门式走行车、转动架和抱合机构协同配合，夹抱拖拽货物使待卸货物与其他货物间出现间隙，装卸机构从间隙插入将箱形物件夹紧在转动架上，有效解决了车载箱形物件的机械夹持问题，实现了车载箱形物件的自动装卸，货物拖拽前先由转动架从后部微微抬起，有效减轻了拖拽力，方便拖拽的同时也有利于保护货物外包装；本发明物件搬运过程保持倾斜状态，相比垂直状态下的物件搬运，所需夹持力更小，有利于保护物件及物件的外包装；装车时，装卸机构松开倾斜状态的箱形物件，箱形物件在重力作用下自动摆正，货物之间可以靠在一起，保证装车质量；本发明机器人的装卸机构能将整排的货物一次装车或卸车，装卸效率高。

附图说明

图1是本发明一种龙门式箱形物件装卸车机器人实施例的结构图。

图2是图1的左视图。

图3是图2的左视图。

图4是图1中龙门式走行车的结构图。

图5是图4的左视图。

图6是图5的左视图。

图7是图1中升降机的结构图。

图8是图7的左视图。

图9是图1中抱合机构的结构图。

图10是图9的俯视图。

图11是本发明龙门式箱形物件装卸车机器人夹抱拖拽货物的示意图。

图12是本发明龙门式箱形物件装卸车机器人的装卸机构夹持货物的示意图。

图13是本发明龙门式箱形物件装卸车机器人翻转货物至倾斜位置的示意图。