[发明专利]一种阻尼可调半主动悬架系统传感器故障诊断方法

权利要求书

1.一种阻尼可调半主动悬架系统传感器故障诊断方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)利用阻尼可调半主动悬架系统中用于检测控制工作电流的传感器Ⅰ，用于检测车速的传感器Ⅱ，用于检测车身垂向加速度的传感器Ⅲ，用于检测车身俯仰角加速度的传感器Ⅳ，和用于检测车身侧倾角加速度的传感器Ⅴ，分别得到控制电流测量值δ1、车速测量值v、车身垂向加速度测量值车身俯仰角加速度测量值和车身侧倾角加速度测量值

(2)将车速测量值v、车身垂向加速度测量值车身俯仰角加速度测量值和车身侧倾角加速度测量值传送至阻尼可调半主动悬架系统中的悬架控制器内，悬架控制器依据各测量值，通过悬架控制算法，得到控制电流计算值δ2；

(3)假设某一种传感器出现故障，则基于阻尼可调半主动悬架系统中的状态估计器，由其他未出现故障传感器对该出现故障传感器对应的响应值进行状态估计，并利用未出现故障传感器的测量值和出现故障传感器的估计值，通过悬架控制算法，得到阻尼可调半主动悬架控制器控制电流计算值

(4)基于阻尼可调半主动悬架系统中的残差生成器，将步骤(1)中得到的控制电流测量值δ1、步骤(2)中得到的控制电流计算值δ2和步骤(3)中得到的控制电流计算值进行两两相减，得到相应的残差值Ii；

(5)基于阻尼可调半主动悬架系统中的残差特征生成器，将步骤(4)中得到的残差值Ii分别与对应的残差门限值I进行比较，判断残差值Ii是否超过残差门限值I，并用数字表示，得到残差特征向量Ci；

(6)基于阻尼可调半主动悬架系统中的故障诊断器，根据故障传感器所具有的残差值表现，确定故障特征向量Si，将步骤(5)中得到的残差特征向量Ci与故障特征向量Si进行比较，判断残差特征向量Ci与故障特征向量Si是否对应，最终诊断出故障传感器。