[发明专利]一种基于浮动车卫星定位数据的地图匹配方法及系统

权利要求书

1.一种基于浮动车卫星定位数据的地图匹配方法，包括以下步骤：

(1)根据预设的经度间隔和纬度间隔将地图进行网格划分；

(2)根据预设的定位数据采集周期nTimeUp提取浮动车的卫星定位数据；所述卫星定位数据包括浮动车的定位点的车辆速度、经纬度和航向角；所述航向角为弧度值；

(3)根据定位点的经纬度确定出定位点所在的网格，以定位点所在网格内的路段作为候选路段并添加到候选路段集合RoadSel中，从候选路段集合RoadSel中的路段筛选出路段集合indOnRoad3，并将路段集合indOnRoad3作为新的候选路段集合，计算路段集合indOnRoad3中各路段的路段权值，将路段权值最大的路段确定为定位点所在的路段RoadSelIND，具体包括:

①记路段集合indOnRoad3中各路段的路段权值构成的路段权值集合为TWS，对于路段权值集合TWS中最大的权值maxTWS和次大的权值maxTWS2，判断是否满足maxTWS＞K×maxTWS2，若是，则maxTWS所对应的路段为RoadSelIND，若否，则该定位点所在路段初步匹配失败，将该定位点作为当前定位点并进入步骤②进行再匹配；其中，K＞1；

②判断当前定位点的前后两个定位点是否均匹配成功，若否，则将当前定位点的候选路段集合RoadSel中路段权值最大的路段确定为定位点所在的路段；若是，则将所述前后两个点位点之间的最优路径LnkID中所包含的路段中路段权值最大的路段确定为定位点所在的路段；

其中，计算路段权值的方式为：

A、根据定位点与路段的距离确定出路段的距离权值wd；

B、根据定位点的航向角与路段的道路方向的差值的绝对值确定出路段的航向权值wa；

C、某一路段的路段权值wt＝wa+wd。

2.根据权利要求1所述的一种基于浮动车卫星定位数据的地图匹配方法，其特征在于：步骤(3)中，在路段集合indOnRoad3中匹配出定位点所在的路段RoadSelIND的匹配方式为：

计算路段集合indOnRoad3中各路段的路段权值，将路段权值最大的路段确定为定位点所在的路段RoadSelIND；计算路段权值的方式为：

A、根据定位点与路段的距离确定出路段的距离权值wd，确定方式为：

设disti为定位点与某一路段i的距离，则距离权值wd的取值为：若disti<5m，则wd＝1；若5m≤disti≤100m，则wd＝1-disti/100；若disti>100m，则wd＝-1；

B、根据定位点的航向角与路段的道路方向的差值的绝对值确定出路段的航向权值；确定方式为：

设detValAi为定位点的航向角与某一路段i的道路方向的差值的绝对值，则航向权值wa＝3*cos(detValAi)；

C、所述某一路段的路段权值wt＝wa+wd。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于浮动车卫星定位数据的地图匹配方法，其特征在于：步骤(3)中，从候选路段集合RoadSel中的路段筛选出路段集合indOnRoad3的筛选方式为：

1)根据候选路段集合RoadSel中的路段，筛选出路段集合indOnRoad1，路段集合indOnRoad1中的路段为定位点与该路段的起始点的连线与道路的夹角和定位点与该路段的终止点的连线与道路的夹角均为锐角的路段；

2)在路段集合indOnRoad1中筛选出定位点与路段的距离小于距离误差阈值dErr_Dist的路段的路段集合indOnRoad2；

3)在路段集合indOnRoad2中筛选出定位点的航向角与路段的道路方向的差值的绝对值小于航向误差阈值dErr_Azm的路段的路段集合indOnRoad3；

4)以路段集合indOnRoad3为新的候选路段集合，将路段集合indOnRoad3中路段权值最大的路段确定为定位点所在的路段RoadSelIND。