[发明专利]辅助扭矩设置方法和设备

权利要求书

1.一种辅助扭矩设置设备，包括：

接收器，被配置为接收用户的步行数据；

平稳辅助扭矩设置器，被配置为使用基于步行数据计算的至少一个指标的评估值设置平稳辅助扭矩；

基本辅助扭矩设置器，被配置为设置与基于步行数据计算的用户的步行运动对应的基本辅助扭矩；

最终辅助扭矩设置器，被配置为基于平稳辅助扭矩和基本辅助扭矩设置最终辅助扭矩，

其中，平稳辅助扭矩设置器被配置为包括：

指标评估器，被配置为基于步行数据计算所述至少一个指标的评估值；

权重计算器，被配置为基于评估值与和所述至少一个指标对应的阈值之间的差计算所述至少一个指标的权重；

平稳辅助扭矩计算器，被配置为通过将权重应用于与所述至少一个指标对应的初始平稳辅助扭矩来计算平稳辅助扭矩。

2.如权利要求1所述的设备，其中，所述至少一个指标包括以下项中的至少一个：指示用户的两条腿之间的对称度的步行对称性、用户的复步长度、用户的复步宽度、指示地面与用户的脚之间的间距的脚间隙、指示脚向地面下降的速度的着地速度和行走比。

3.如权利要求2所述的设备，其中，指标评估器被配置为基于复步对步行数据进行分类，并基于分类的步行数据计算所述至少一个指标的评估值。

4.如权利要求3所述的设备，其中，指标评估器被配置为将评估值与阈值进行比较，并基于所述至少一个指标确定用户的步行是否平稳。

5.如权利要求3所述的设备，其中，指标评估器被配置为估计步行数据中用户的左髋关节角的轨迹与右髋关节角的轨迹之间的相似度，并将所述相似度确定为步行对称性的评估值。

6.如权利要求5所述的设备，其中，指标评估器被配置为：基于动态时间规整估计用户的左髋关节角的轨迹与右髋关节角的轨迹之间的相似度。

7.如权利要求3所述的设备，其中，指标评估器被配置为：通过计算步行数据中左髋关节角范围的平均值与右髋关节角范围的平均值来针对多个复步估计平均复步长度，并将平均复步长度确定为复步长度的评估值。

8.如权利要求3所述的设备，其中，指标评估器被配置为：

针对多个复步从步行数据提取左髋关节的最大弯曲角和右髋关节的最大弯曲角；

将左髋关节的最大弯曲角和右髋关节的最大弯曲角确定为脚间隙的评估值。

9.如权利要求1所述的设备，其中，权重计算器被配置为：通过对评估值与阈值之间的差进行归一化来计算权重。

10.如权利要求4所述的设备，其中，权重计算器被配置为：将“0”设置为用户的步行平稳的所述至少一个指标的权重。

11.如权利要求3所述的设备，其中，平稳辅助扭矩计算器被配置为基于步行数据设置初始平稳辅助扭矩。

12.如权利要求11所述的设备，其中，平稳辅助扭矩计算器被配置为：基于步行数据中左髋关节角的轨迹与右髋关节角的轨迹之间的差设置用于步行对称性的初始平稳辅助扭矩。

13.如权利要求11所述的设备，其中，平稳辅助扭矩计算器被配置为：

基于步行数据中左髋关节角的轨迹和右髋关节角的轨迹提取用户的左腿和右腿相交的相交时间点；

将从相交时间点开始的时间段中的峰值扭矩设置为复步长度的初始平稳辅助扭矩。

14.如权利要求11所述的设备，其中，平稳辅助扭矩计算器被配置为：

基于步行数据中左髋关节角的轨迹和右髋关节角的轨迹提取用户的摆动的腿接近地面的时间点；

将从提取的时间点开始的预定时间段中的峰值扭矩设置为脚间隙的初始平稳辅助扭矩。