[发明专利]一种小型挖掘机远程控制系统及方法

权利要求书

1.一种小型挖掘机远程控制系统，其特征在于，包括无线遥控器和安装在电控挖掘机上的智能控制器；所述的无线遥控器包括发射装置和接收装置；所述的智能控制器包括主控芯片，分别与之连接的开关量输入接口、模拟量输入接口、开关量输出接口、数据存储模块和现场总线接口，且现场总线接口与无线遥控器通过无线连接；还包括分别与开关量输入接口、模拟量输入接口连接的开关和传感器，以及与开关量输出接口依次连接的电控比例阀、电控泵控制和动作执行机构。

2.根据权利要求1所述的一种小型挖掘机远程控制方法，其特征在于，所述的无线遥控器采用双CPU控制。

3.一种如权利要求1所述的一种小型挖掘机远程控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下几种情况：

（一）复合动作的控制方法：

（1-1）当智能控制器同时接收到无线遥控器发送的两个或两个以上动作指令时，智能控制器按照自定义的动作优先级别，先后驱动相应的电磁比例阀控制动作执行机构动作；同时，智能控制器根据传感器输入的油压信号，计算所驱动的各电控比例阀所需的流量，并实时调整各电控比例阀之间的流量比例；

（二）学习功能的控制方法：

（2-1）学习准备：当智能控制器接收到无线遥控器发送的学习指令时，智能控制器通过端口输出驱动电控比例阀控制动作执行机构将电控挖掘机调整到初始位置，调整动作依次包括：整车回正、动臂提升至最大位置、斗杆内收、铲斗内收到最大位置，并通过传感器采集到的油压信号大小来判断该动作是否完成；一个动作完成后，智能控制器停止该动作对应的电磁比例阀的输出，依次驱动下一个动作对应的电磁比例阀的输出，直至所有动作均达到初始位置，则智能控制器停止输出，并驱动喇叭鸣笛；

（2-2）学习过程：操作手执行电控挖掘机操作的标准动作，包括铲斗挖掘/卸载，斗杆内收、外摆，动臂提升、下降，左回转、右回转，左行走、右行走、直线行走，动臂左偏、右偏，以及复合动作；

（2-3）学习结束：当智能控制器收到无线遥控器发送的学习停止指令时，则学习结束，智能控制器将在学习过程中采集的所有动作存储至存储器中；

（三）回放功能的控制方法：

（3-1）回放准备：当智能控制器收到无线遥控器发送的回放指令时，智能控制器通过端口输出驱动电控比例阀控制动作执行机构将电控挖掘机调整到初始位置，调整动作依次包括：整车回正、动臂提升至最大位置、斗杆内收、铲斗内收到最大位置，并通过传感器采集到的油压信号大小来判断该动作是否完成；一个动作完成后，智能控制器停止该动作对应的电磁比例阀的输出，依次驱动下一个动作电磁比例阀的的输出，直至所有动作均达到初始位置，则智能控制器停止输出；

（3-2）回放过程：智能控制器根据学习过程中存储的数据作为信号的输入，驱动电控比例阀控制动作执行机构，将学习的所有动作依次回放出来；

（3-3）回放结束：当智能控制器收到无线遥控器发送的回放停止指令时，或者智能控制器完成所有的回放动作，则回放结束，智能控制器驱动停止输出。