[发明专利]一种变电站智能巡检机器人的电流互感器油位检测方法

权利要求书

1.一种变电站智能巡检机器人的电流互感器油位检测方法，其特征在于：包 括以下步骤：

S1：建模：包括以下步骤：

S1-1表计定位建模：包括以下步骤：

S1-1-1：表计区域选取：通过人工判断表计范围，抠取整个表计；

S1-1-2：参数设置、调整：设置最小、最大对比度，旋转、尺度变化及各项 参数；设置好可进行测试，根据测试结果调整参数，使得其适应各种光线条件；

S1-1-3：保存定位模型信息：保存上述各个参数值；

S1-2表计读数识别建模：包括以下步骤：

S1-2-1：设置油位区域：用矩形框框出油位区域，记录矩形框左上角位置 (x_lt,y_lt)和右下角位置(x_rd,y_rd)；

S1-2-2：设置上下限：从下往上拉一条直线，直线下端为油位计下限端，直 线上端为油位计上限端；

S1-2-3：添加卡尺：卡尺由多个平行四边形组成，在一条直线上排列，能够 改变长宽、设置卡尺个数；

S1-2-4：设置指针边缘模式、宽度参数：根据实际情况设置背景到指针、指 针到背景处边缘的变化情况；并利用卡尺测量边缘对宽度；

S2：油位检测：包括以下步骤：

S2-1表计定位算法：包括以下步骤：

S2-1-1：滤波参数：导入建模时保存的最小、最大对比度值，旋转、尺度值 及各项参数；

S2-1-2：图像金字塔算法：根据导入的滤波参数，将模板和待定位图像分别 执行图像匹配算法，分别得到分辨率连续减半的图像序列，并且在高分辨率图像 中2*2的区域中的像素结合为下一层低分辨率图像中的一个像素；模板的图像金 字塔从上到下依次为：I_l、I_l-1...I₂、I₁；待定位图像的图像金字塔从上到下依 次为：I′_l、I′_l-1...I′₂、I′₁；

S2-1-3：计算模板梯度特征：采用边缘检测算法获取模板I_l的边缘特征，包 含每个离散点梯度、幅值信息；

S2-1-4：模板匹配：将S2-1-3中的特征在待识别图像I′_l中从左到右，从上 到下遍历进行特征相似度计算：

s=1nΣi=1ndi′Teq+p′||di′||||eq+p′||=1nΣi=1nti′vr+ri′,c+ci′+ui′wr+ri′,c+ci′ti′2+ui′2v2r+ri′,c+ci′+w2r+ri′,c+ci′---(1)]]>

将方向向量进行归一化，相似度可以不受任意光照、遮挡和混乱的影响；

S2-1-5：得到匹配结果：由Step4得到模板在遍历时在待定位图上每个位置 的相似度得分，将得分最高位置记为目标位置(x，y)；

S2-1-6：确定目标位置：将该位置映射至I′_l-1，再用模板I_l-1在(x，y)附近 区域内执行Step3至Step5，直到执行到图像的最底层，即I′₁，I′₁和待定位图像 一致，既得表计的位置。